【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及光电监控设备搜索巡航领域，具体地，涉及光电监控设备自动生成搜索巡航路线的系统及方法。
技术介绍
1、随着近几年水域治理的力度不断增大，水域治理方面应用的高新技术快速发展，尤其在贴合人类观测习惯的图像处理等人工自能领域，目前，比较成熟的水域治理方案基本模式为雷达设备全局监测、光电设备系统细节监控，其中光电设备细节监控除人工全程观看监测外，利用人工智能计算机视觉技术的自动监测，越来越成为主流的技术手段。
2、依靠光电设备能够较好地完成自动监控的任务，主要依赖于两方面的技术的高效配合，分别为计算机视觉相关技术与光电设备精确控制技术。在传统的光电设备自动巡航的控制技术中，需要逐点设定光电巡航的预置点，最终完成光电完整巡航路线的设定，当光电设备数量变多时，逐台设定其巡航路线，需要大量的人力投入，而且设定的路线数量、模式比较单一，巡航路线参数设定不够灵活。
3、专利文献cn112911210a(申请号：202011315899.8)公开了本专利技术涉及一种应用双重检测模式的海域监控系统，包括：区块链服务器，设置在搜救直升飞机的远端，用于存储各种不同形状的水纹图片，每一水纹图片只保存对应形状的水纹对象；航拍采集机构，设置在搜救直升飞机的底部，用于对搜救海域执行实时图像采集操作，以获得巡航海域图像；信号锐化设备，用于对接收到的巡航海域图像执行边缘锐化处理。
4、本专利技术提出一种光电监控设备自动生成搜索巡航路线的系统及方法，能够有效降低人力投入，提升工作效率，提升搜索巡航路线设定的灵活性，其中搜
技术实现思路
1、针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种光电监控设备自动生成搜索巡航路线方法及系统。
2、根据本专利技术提供的一种光电监控设备自动生成搜索巡航路线方法，包括：
3、步骤s1：测定光电监控设备安装点位的经纬度信息和高度信息；
4、步骤s2：根据光电监控设备安装点位的经纬度信息和高度信息，基于搜索巡航监控对象类型、监控区域或监控路线、搜索巡航模式以及监控目标尺寸得到光电设备搜索巡航路线的控制参数列表；
5、步骤s3：基于光电设备搜索巡航路线的控制参数列表使得光电监控设备在巡航过程中视频画面覆盖整个监控区域或监控路线，实现搜索巡航路线的自动生成；
6、所述光电设备搜索巡航路线的控制参数包括：光电监控设备方位角p、光电监控设备的俯仰角t、光电监控设备的水平视场角z、光电设备搜索巡航至该点的云台转动速度v以及光电设备在该点的停留时间s。
7、优选地，所述光电监控设备为具备转动云台，搭载包括可见光和红外图像采集器件的监控设备。
8、优选地，所述搜索巡航模式包括：z型搜索模式、s型搜索模式；
9、其中，所述z型搜索模式或s型搜索模式包括：水平优先搜索、垂直优先搜索或自定义角度优先搜索。
10、优选地，所述光电监控设备方位角p和光电监控设备的俯仰角t是基于光电监控设备的安装点位的经纬度信息o与光电监控设备画面中心点经纬度c，通过大地坐标转换得到c点相对于o点的光电监控设备方位角参数p；再通过oc之间的距离及两点之间的高度差，得到c点相对于o点的光电监控设备的俯仰角参数t；
11、所述光电监控设备的水平视场角z是基于监控目标尺寸与监控画面比例r1∶r2，根据光电监控设备方位角参数p、光电监控设备的俯仰角参数t以及oc之间距离确定光电监控设备监控c点满足r1∶r2比例的光电监控设备的水平视场角参数z。
12、优选地，所述步骤s2采用：假设光电监控画面中心点为c点，根据目标在画面中所占比例，根据光电至c点的距离与光电的高度，根据三角函数，确定光电监控该处的方位角、俯仰角与视场角(p，t，z)信息；
13、控制参数列表中第一个点为光电设备监控区域中经度最小的边界点，假设为r点，控制参数计算依赖的c点从r点起始，确定控制参数(p10，t10，z10，v10，s10)，向右平移c点，直至光电监控区域与上一个计算出的监控区域在水平方位上无间隙的情况下较小重叠，得到控制(p11，t11，z11，v11，s11)，以此类推，直至能覆盖该区域的r点水平最右侧边界，完成该水平线巡航点设定后，将光电监控区域向上平移c点，直至光电监控区域与上一个计算出的监控区域在垂直方向上无间隙的情况下较小重叠，以此为起点继续计算水平方向的搜索巡航点，直至完成对整个区域的覆盖；
14、在得到所有搜索巡航点之后，根据设定的搜索巡航模式，有序排列搜索巡航点，最终得到控制参数列表[(p0，t0，z0，v0，s0)，(p1，t1，z1，v1，s1)，......]；从而完成光电监控设备搜索巡航路线的自动生成。
15、根据本专利技术提供的一种光电监控设备自动生成搜索巡航路线系统，包括：
16、模块m1：测定光电监控设备安装点位的经纬度信息和高度信息；
17、模块m2：根据光电监控设备安装点位的经纬度信息和高度信息，基于搜索巡航监控对象类型、监控区域或监控路线、搜索巡航模式以及监控目标尺寸得到光电设备搜索巡航路线的控制参数列表；
18、模块m3：基于光电设备搜索巡航路线的控制参数列表使得光电监控设备在巡航过程中视频画面覆盖整个监控区域或监控路线，实现搜索巡航路线的自动生成；
19、所述光电设备搜索巡航路线的控制参数包括：光电监控设备方位角p、光电监控设备的俯仰角t、光电监控设备的水平视场角z、光电设备搜索巡航至该点的云台转动速度v以及光电设备在该点的停留时间s。
20、优选地，所述光电监控设备为具备转动云台，搭载包括可见光和红外图像采集器件的监控设备。
21、优选地，所述搜索巡航模式包括：z型搜索模式、s型搜索模式；
22、其中，所述z型搜索模式或s型搜索模式包括：水平优先搜索、垂直优先搜索或自定义角度优先搜索。
23、优选地，所述光电监控设备方位角p和光电监控设备的俯仰角t是基于光电监控设备的安装点位的经纬度信息o与光电监控设备画面中心点经纬度c，通过大地坐标转换得到c点相对于o点的光电监控设备方位角参数p；再通过oc之间的距离及两点之间的高度差，得到c点相对于o点的光电监控设备的俯仰角参数t；
24、所述光电监控设备的水平视场角z是基于监控目标尺寸与监控画面比例r1∶r2，根据光电监控设备方位角参数p、光电监控设备的俯仰角参数t以及oc之间距离确定光电监控设备监控c点满足r1∶r2比例的光电监控设备的水平视场角参数z。
25、优选地，所述模块m2包括：
26、假设光电监控画面中心点为c点，根据目标在画面中所占比例，根据光电至c点的距离与光电的高度，根据三角函数，确定光电监控该处的方位角、俯仰角与视场角(p，t，z)信息；
27、控制参数列表本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种光电监控设备自动生成搜索巡航路线方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的光电监控设备自动生成搜索巡航路线方法，其特征在于，所述光电监控设备为具备转动云台，搭载包括可见光和红外图像采集器件的监控设备。
3.根据权利要求1所述的光电监控设备自动生成搜索巡航路线方法，其特征在于，所述搜索巡航模式包括：Z型搜索模式、S型搜索模式；
4.根据权利要求1所述的光电监控设备自动生成搜索巡航路线方法，其特征在于，所述光电监控设备方位角p和光电监控设备的俯仰角t是基于光电监控设备的安装点位的经纬度信息O与光电监控设备画面中心点经纬度C，通过大地坐标转换得到C点相对于O点的光电监控设备方位角参数p；再通过OC之间的距离及两点之间的高度差，得到C点相对于O点的光电监控设备的俯仰角参数t；
5.根据权利要求1所述的光电监控设备自动生成搜索巡航路线方法，其特征在于，所述步骤S2采用：
6.一种光电监控设备自动生成搜索巡航路线系统，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的光电监控设备自动生成搜索巡航路线系统，其特征
8.根据权利要求6所述的光电监控设备自动生成搜索巡航路线系统，其特征在于，所述搜索巡航模式包括：Z型搜索模式、S型搜索模式；
9.根据权利要求6所述的光电监控设备自动生成搜索巡航路线系统，其特征在于，所述光电监控设备方位角p和光电监控设备的俯仰角t是基于光电监控设备的安装点位的经纬度信息O与光电监控设备画面中心点经纬度C，通过大地坐标转换得到C点相对于O点的光电监控设备方位角参数p；再通过OC之间的距离及两点之间的高度差，得到C点相对于O点的光电监控设备的俯仰角参数t；
10.根据权利要求6所述的光电监控设备自动生成搜索巡航路线系统，其特征在于，所述模块M2采用：
...【技术特征摘要】
1.一种光电监控设备自动生成搜索巡航路线方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的光电监控设备自动生成搜索巡航路线方法，其特征在于，所述光电监控设备为具备转动云台，搭载包括可见光和红外图像采集器件的监控设备。
3.根据权利要求1所述的光电监控设备自动生成搜索巡航路线方法，其特征在于，所述搜索巡航模式包括：z型搜索模式、s型搜索模式；
4.根据权利要求1所述的光电监控设备自动生成搜索巡航路线方法，其特征在于，所述光电监控设备方位角p和光电监控设备的俯仰角t是基于光电监控设备的安装点位的经纬度信息o与光电监控设备画面中心点经纬度c，通过大地坐标转换得到c点相对于o点的光电监控设备方位角参数p；再通过oc之间的距离及两点之间的高度差，得到c点相对于o点的光电监控设备的俯仰角参数t；
5.根据权利要求1所述的光电监控设备自动生成搜索巡航路线方法，其特征在于，所述步骤s2采用：
...【专利技术属性】
技术研发人员：林德银，曲凌钊，
申请(专利权)人：上海鹰觉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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