一种扑翼飞行机器人的扑动滑翔切换机构、方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种扑翼飞行机器人的扑动滑翔切换机构、方法及系统，涉及无人机技术领域。所述机构包括：主梁、安装架、电机、齿轮组件和曲柄连杆组件，安装架安装在主梁上且设置在主梁下方；齿轮组件安装在安装架上，电机带动齿轮组件转动；两个曲柄摇臂结构分别安装在齿轮组件的两侧且呈对称设置，曲柄连杆组件的一端与齿轮组件的输出轴连接，曲柄连杆组件的另一端转动安装在固定架上，固定架安装在安装架上；当扑动模式切换到滑翔模式时，电机带动曲柄摇杆组件转动使机翼悬停在目标的扑翼角度，解决了传统机械方案下存在故障率、难以在滑翔时改变机翼扑角等问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及无人机，特别是指扑翼飞行机器人的扑动滑翔切换机构、方法及系统。

技术介绍

1、仿生扑翼飞行机器人是一种新型的无人飞行器，其特点为模仿鸟类或昆虫的飞行方式，通过扑动机翼的方式获得升力和推力。相比于传统的固定翼和旋翼飞行器，扑翼飞行机器人具有飞行效率高、隐蔽性好、噪声小、控制灵活等优点，因此在军用、民用领域有着广阔的应用前景。根据观察，鸟类在飞行时除了扑动翅膀，还常常切换至滑翔姿态，这种飞行方式能够让鸟类充分利用风能，提高能量利用效率。因此，为了提高扑翼飞行机器人的仿生度与能量利用效率，需要为其增加滑翔功能。

2、目前扑翼飞行机器人的扑动滑翔切换功能通常需要额外设计用于滑翔的机械结构。在扑翼飞行机器人扑动飞行的过程中，当操作人员发出滑翔指令时，滑翔机构产生动作，限制齿轮旋转，从而将机翼固定在某一位置，完成滑翔姿态的切换。这类滑翔机构因思路简单直观被广泛采用，但仍存在许多缺陷：在扑翼飞行机器人由扑动飞行向滑翔飞行切换的过程中，高速旋转的齿轮在外力作用下瞬间减速至静止状态时，会产生较大的磨损，同时导致扑翼飞行机器人震荡。此外，需要预先设计本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种扑翼飞行机器人的扑动滑翔切换机构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的扑翼飞行机器人的扑动滑翔切换机构，其特征在于，所述曲柄连杆组件包括：

3.根据权利要求2所述的扑翼飞行机器人的扑动滑翔切换机构，其特征在于，所述齿轮组件包括：

4.根据权利要求3所述的扑翼飞行机器人的扑动滑翔切换机构，其特征在于，所述机构还包括：环形编码器和环形磁铁；

5.根据权利要求4所述的扑翼飞行机器人的扑动滑翔切换机构，其特征在于，所述安装架包括：

6.根据权利要求1所述的扑翼飞行机器人的扑动滑翔切换机构，其特征在于，所述固定架一体设置；...

【技术特征摘要】

1.一种扑翼飞行机器人的扑动滑翔切换机构，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的扑翼飞行机器人的扑动滑翔切换机构，其特征在于，所述曲柄连杆组件包括：

3.根据权利要求2所述的扑翼飞行机器人的扑动滑翔切换机构，其特征在于，所述齿轮组件包括：

4.根据权利要求3所述的扑翼飞行机器人的扑动滑翔切换机构，其特征在于，所述机构还包括：环形编码器和环形磁铁；

5.根据权利要求4所述的扑翼飞行机器人的扑动滑翔切换机构，其特征在于，所述安装架包括：

6.根据权利要求1所述的扑翼飞行机器人的扑动滑翔切换机构，其特征在于，所述固定架一体设置；

7.一种扑翼飞行机器人的扑动滑翔切换方...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴晓阳，贺威，王者奇，付强，何修宇，张爽，王久斌，黄海丰，邹尧，张素杰，
申请(专利权)人：北京科技大学，
类型：发明
国别省市：