【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人螺栓安装方法，尤其涉及一种基于六维力信息的机器人螺栓安装方法，属于自动装配。
技术介绍
1、螺纹连接装配是一项常见而关键的工艺，在需要定期更换或维护的机械系统中扮演着重要角色。当前，螺纹连接装配大都由人工借助相关操作工具完成，存在劳动强度大、人工成本高和装配一致性差等缺点，在汽车制造、航空航天制造、建筑工程和重型机械制造行业普遍存在自动化螺栓装配的迫切需求。
2、工业机器人因其极高的重复定位精度和开放功能接口，成为智能制造领域最重要的技术之一。由于工业机器人系统是刚性系统，在当前制造业中，工业机器人的应用大多是使用离线编程或人工示教的方法来控制机器人轨迹。同时，由于工业机器人的传统轨迹控制策略只能接受末端位姿和关节角作为输入，无法直接接受末端和关节的力和力矩的作为输入，为使得工业机器人能够根据末端操作器所受的实时外载荷进行末端位姿的顺应性调整，需要采用相关主动柔顺的力控策略进行螺栓安装。对于存在一定初始位姿误差的螺栓安装的应用场景，由于装配过程中螺栓和光孔不可避免存在视觉遮挡，以及视觉定位误差的存在，...
【技术保护点】
1.基于六维力信息的机器人螺栓安装方法，用于螺纹连接中的螺钉连接类型，安装的是螺栓，无垫片，所述方法包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的基于六维力信息的机器人螺栓安装方法，其特征在于，方法步骤（1）实现粗定位的方法是通过人工控制工业机器人到达满足粗定位条件的末端位姿，或者是通过视觉定位技术获取光孔位姿，得到一个满足粗定位条件的机器人末端目标位姿，然后控制机器人末端到达目标位姿。
3.如权利要求1所述的基于六维力信息的机器人螺栓安装方法，其特征在于，步骤（2）“米”字形变步长搜索策略包含如下步骤：
4.如权利要求1所述的基于六维力信...
【技术特征摘要】
1.基于六维力信息的机器人螺栓安装方法，用于螺纹连接中的螺钉连接类型，安装的是螺栓，无垫片，所述方法包括如下步骤：
2.如权利要求1所述的基于六维力信息的机器人螺栓安装方法，其特征在于，方法步骤（1）实现粗定位的方法是通过人工控制工业机器人到达满足粗定位条件的末端位姿，或者是通过视觉定位技术获取光孔位姿，得到一个满足粗定位条件的机器人末端目标位姿，然后控制机器人末端到达目标位姿。
3.如权利要求1所述的基于六维力信息的机器人螺栓安装方法，其特征在于，步骤（2）“米”字形变步长搜索策略包含如下步骤：
4.如权利要求1所述的基于六维力信息的机器人螺栓安装方法，其特征在于，步骤（3）采用导纳控制使螺栓插入光孔的过程中，根据导纳控制的插孔策略不断进行螺栓位姿的调整实现螺栓顺应性插入光孔，此时螺...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙帅奇，尚燕，李素芳，杨岩立，李俊慧，王国营，王永利，赵争喜，周玉朋，常青，张付祥，
申请(专利权)人：河北科技大学，
类型：发明
国别省市：
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