一种基于激光雷达的挂车分割方法技术

本发明专利技术涉及车辆检测技术领域，并公开了一种基于激光雷达的挂车分割方法，步骤1：使用激光雷达扫描挂车，得到原始的点云集合P，步骤2：将点云集合P按X轴方向进行m个区域划分，每个划分区域在X坐标方向的长度为d，统计每个划分区域内的点云个数并构成集合C并计算得到上边缘点集合H；步骤3：对上边缘点集合H进行平滑处理，得到集合G；步骤4：计算得到集合G中的极小值点M(x<subgt;min</subgt;,y<subgt;min</subgt;)；步骤5：计算得到挂车的下突变点D(x<subgt;D</subgt;,y<subgt;D</subgt;)和上突变点U(x<subgt;U</subgt;,y<subgt;U</subgt;)；步骤6：计算得到挂车初始点S(x<subgt;S</subgt;,y<subgt;S</subgt;)；步骤7：计算得到最终的挂车点云集合R；本发明专利技术借助非参数曲线拟合技术，有效克服了传统方法对挂车车型的限制，实现了对各类型挂车的普适分割，增强了算法对异常情况和噪声的鲁棒性，确保了在真实复杂场景下的稳健应用。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆检测，具体涉及一种通过激光雷达采集到车辆的三维点云，再使用三维点云数据分割挂车的方法。

技术介绍

1、传统挂车尺寸测量方法在实践中面临多种局限性和挑战。挂车作为一种广泛应用在货物长途运输中的载具，其准确的宽度和长度数据对于道路合规性检查、装载规划、仓库进出管理以及道路交通安全至关重要。然而，现有的测量手段大多依赖于手动测量工具或者简易的机械式、光电式测量设备，这类方法在处理复杂的挂车结构时，尤其是在面对牵引车与挂车之间的连接部位以及挂车内部空间的精确分割时，往往难以做到完整、准确的划分，容易产生遗漏或误判，进而影响到最终测量数据的可靠性。

2、国家市场监督管理总局、中国国家标准化管理委员会在实施的gb38900-2020《机动车安全技术检验项目和方法》强制性国家标准中在外廓尺寸测量方面添加了“在用机动车安全检验时，牵引车、挂车应组合成汽车列车一并检验”这一要求，即牵引车与挂车组合仅通过一次外廓尺寸测量就能获取挂车的外廓尺寸参数。

3、近年来，国内外学术界、工业界提出了很多研究分割挂车的方案，但是对于多种挂车车型，无本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于激光雷达的挂车分割方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的挂车分割方法，其特征在于，所述步骤3：根据式(2)对于上边缘点集合H进行平滑处理，得到集合G；

3.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的挂车分割方法，其特征在于，所述步骤4：根据式(3)得到集合G中的极小值点M(xmin,ymin)；

4.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的挂车分割方法，其特征在于，所述步骤5：根据式(4)计算得到挂车的下突变点D(xD,yD)和上突变点U(xU,yU)；

5.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的...

【技术特征摘要】

1.一种基于激光雷达的挂车分割方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的挂车分割方法，其特征在于，所述步骤3：根据式(2)对于上边缘点集合h进行平滑处理，得到集合g；

3.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的挂车分割方法，其特征在于，所述步骤4：根据式(3)得到集合g中的极小值点m(xmin,ymin)；

4.根据权利要求1所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈斌，高飞，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：