【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及测量，尤其涉及的是一种基于全景相机和惯导设备的融合定位方法、终端及可读存储介质。
技术介绍
1、视觉里程计及视觉惯性里程计已经被广泛用于自动驾驶和机器人导航等领域。其中，增加相机视场角是一种公认的高效方式去提高系统的鲁棒性和可靠性，因为能够捕捉更多的纹理特征，并且可以有效增加影像帧与帧之间的共视区间。
2、目前在vo(visual odometry，视觉里程计)领域，近两年已经有一些典型的vo模型开始支持360相机，基于特征点法的openvslam，基于直接法的360vo，并且展示出了比传统针孔相机更好的定位性能。然而，vo的一个明显限制是不能没有尺度信息，因此在实际应用领域，vio(visual-inertial odometry，惯性视觉里程计)具有更加广泛的应用。尽管目前常用的vio系统，可以支持多种相机模型，例如针孔，鱼眼，全向模型，然而这些都属于线性投影模型，线性投影模型中，当fov(field of view，视场角)超过180度以后，图像不能合适的转换为透视图像，因此便不能充分利用大fov视角，导...
【技术保护点】
1.一种基于全景相机和惯导设备的融合定位方法，其特征在于，所述基于全景相机和惯导设备的融合定位方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于全景相机和惯导设备的融合定位方法，其特征在于，所述根据所述全景相机影像数据提取特征点之后，还包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于全景相机和惯导设备的融合定位方法，其特征在于，所述根据所述对极约束模型滤除特征点中在全景相机影像数据前后两帧匹配错误的特征点之后，还包括：
4.根据权利要求1所述的一种基于全景相机和惯导设备的融合定位方法，其特征在于，所述根据所述特征点获取关键帧，具体包括：
<...【技术特征摘要】
1.一种基于全景相机和惯导设备的融合定位方法，其特征在于，所述基于全景相机和惯导设备的融合定位方法包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于全景相机和惯导设备的融合定位方法，其特征在于，所述根据所述全景相机影像数据提取特征点之后，还包括：
3.根据权利要求2所述的一种基于全景相机和惯导设备的融合定位方法，其特征在于，所述根据所述对极约束模型滤除特征点中在全景相机影像数据前后两帧匹配错误的特征点之后，还包括：
4.根据权利要求1所述的一种基于全景相机和惯导设备的融合定位方法，其特征在于，所述根据所述特征点获取关键帧，具体包括：
5.根据权利要求1所述的一种基于全景相机和惯导设备的融合定位方法，其特征在于，所述通过对极约束模型计算所述检测帧的旋转参数和平移参数，具体包括：
6.根据权利要求1所述的一种基于全景相机和惯导设备的融合定位方法，其特征在于，所述通过全景重投影误差模型对各检测帧的所述旋转参数和所述平移参数进行优化得到各检测...
【专利技术属性】
技术研发人员：史文中，魏义涛，聂明炎，
申请(专利权)人：卓宇智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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