一种工程车辆回转控制方法技术

本发明专利技术公开了一种工程车辆回转控制方法，通过获取回转控制手柄对应的位移大小，根据回转控制手柄的位移大小和位移时间，计算回转控制手柄的速度α；若识别到回转控制手柄的速度α大于预设的第一速度阈值α1时，则判定为误操作，控制装置处于静默状态，回转不动作；若识别到卷扬控制手柄速度α小于或等于预设的第一速度阈值时，则计算上装回转动作时需要耗费功率Qf；根据上装回转需要耗费的功率Qf，选择不同的精度控制曲线；若识别到上装回转需要耗费的功率Qf大于第一设定功率阈值Qa时，则控制策略选择极限带载精度控制曲线S0；若识别到回转控制手柄已运动至指定位置，则结束。本发明专利技术兼顾不同工况精确控制需要，避免整机超功率运行。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及控制，尤其公开了一种工程车辆回转控制方法。

技术介绍

1、上装是工程车辆作业的主要部件，常见的工程车辆有起重机、挖掘机等，其动作、工况多样，控制相对复杂。传统的工程车辆控制策略如图1所示，当需要驱动某个指定动作时，首先获取遥控装置对应动作手柄的位移值。然后根据手柄的位移值，确定比例阀电磁铁的开度x。最后根据阀的开度与阀的流量特性q＝f(x)，通过液压系统驱动工程车辆对应的动作。当运动至指定位置时，手柄复位，动作停止，其有如下技术缺点：

2、1、不能充分兼顾不同工况精确控制需要。上装空载运行通常要求动作速度迅速，带载作业侧要求动作平稳，一种控制策略无法兼顾不同工况控制需求。

3、2、在极端工况条件下作业容易造成整机超功率运行。控制手柄的开度与控制动作驱动的流量直接呈正相关，没有充分考虑作业时的负载大小，容易造成整机超功率运行。

4、3、没用充分考虑控制手柄的防止误操作方法。在非正常条件下碰触控制手柄，控制策略应设置防止设备误动作的方法，从而避免产生重大事故的发生。

5、因此，现有工程车辆上装控制超本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种工程车辆回转控制方法，应用于工程车辆上，所述工程车辆包括伸缩臂总成(10)、变幅机构(20)、回转机构(30)和卷扬机构(40)，所述伸缩臂总成(10)的一端与所述卷扬机构(40)相连接，所述伸缩臂总成(10)的另一端与所述回转机构(30)相连接，所述变幅机构(20)的一端与所述伸缩臂总成(10)的中部相连接，所述变幅机构(20)的另一端与所述回转机构(30)相连接，所述回转机构(30)包括控制装置及与所述控制装置相连接的回转控制手柄，所述工程车辆回转控制方法包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的工程车辆回转控制方法，其特征在于，所述根据上装回转需要耗费的功率，选择不...

【技术特征摘要】

1.一种工程车辆回转控制方法，应用于工程车辆上，所述工程车辆包括伸缩臂总成(10)、变幅机构(20)、回转机构(30)和卷扬机构(40)，所述伸缩臂总成(10)的一端与所述卷扬机构(40)相连接，所述伸缩臂总成(10)的另一端与所述回转机构(30)相连接，所述变幅机构(20)的一端与所述伸缩臂总成(10)的中部相连接，所述变幅机构(20)的另一端与所述回转机构(30)相连接，所述回转机构(30)包括控制装置及与所述控制装置相连接的回转控制手柄，所述工程车辆回转控制方法包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的工程车辆回转控制方法，其特征在于，所述根据上装回转需要耗费的功率，选择不同的精度控制曲线的步骤之后还包括：

3.如权利要求2所述的工程车辆回转控制方法，其特征在于，所述若识别到所述上装回转需要耗费的功率qf小于第一设定功率阈值qa且大于第二设定功率阈值qb时，则进一步判断回转控制手柄位移值x是否大于第一手柄位移阈值x1的步骤之后还包括：

4.如权利要求3所述的工程车辆回转控制方法，其特征在于，所述根据上装回转需要耗费的功率，选择不同的精度控制曲线的步骤之后还包括：

5.如权利要求4所述的工程车辆回转控制方法，其特征在于，所述若识别到所述上装回转...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘庆亚，李义，梁更生，刘琴，黄浩枝，张良，
申请(专利权)人：中联恒通机械有限公司，
类型：发明
国别省市：