基于动态二维条码的事件相机定位和数据传输方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种基于动态二维条码的事件相机定位和数据传输方法及系统，包括：利用事件相机拍摄动态二维条码以获取原始事件流数据，通过事件滤波器进行过滤以得到最终事件流数据，并对其生成的离散时序信号进行频谱分析，根据动态二维条码的闪烁频率提取对应的相位进行时间定位以得到数据刷新时刻；根据数据刷新时刻确定动态二维条码的初始空间位置，通过优化函数得到事件相机对于动态二维条码的六自由度相对位姿，以实现事件相机的视觉定位；根据数据刷新时刻提取有效载荷中每个单元格的数据信息以实现动态二维条码对事件相机的数据传输。本申请通过识别和追踪动态二维条码，以同时实现智能移动设备或平台在环境中连续、实时的定位和数据传输。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及计算机视觉，特别是涉及一种基于动态二维条码的事件相机定位和数据传输方法及系统。

技术介绍

1、事件相机(event camera)是一种新型的神经拟态视觉传感器，又称为动态视觉传感器(dynamic vision sensor)，是仿生的、低延迟的传感器，其特性使其成为高动态或弱光条件下的绝佳选择。事件相机是基于事件驱动的方式捕捉场景中的动态变化，响应像素级的亮度变化，即每个像素独立地感知亮度变化，亮度变化对数值超过一定预设阈值就会触发一个事件，每个事件由包含像素坐标(x，y)、触发事件的时间戳(t)、极性(p)四个元素的元组表示，即[x，y，t，p]。其中，极性表示亮度的增加或降低。动态视觉传感器上的每个像素独立且异步地运行。亮度变高会产生正事件(positive event)，亮度变低则会产生负事件(negative event)。事件相机输出的不是强度图像，而是微秒分辨率的异步事件流。事件相机的原理使其很难受到运动模糊或者低光照的影响。然而，由于其原理与传统相机完全不同，研究人员往往需要开发新的算法以适应相关任务。尽管事件相机已经在市场上出本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于动态二维条码的事件相机定位和数据传输方法，其特征在于，所述动态二维条码包括有效载荷和定位器；所述定位器包括内部定位器和外部定位器；所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的基于动态二维条码的事件相机定位和数据传输方法，其特征在于，所述动态二维条码包括有效载荷和定位器；所述定位器包括内部定位器和外部定位器；

3.根据权利要求2所述的基于动态二维条码的事件相机定位和数据传输方法，其特征在于，所述有效载荷存储有数据信息；所述定位器用于识别所述有效载荷的位置信息；其中，所述有效载荷和所述内部定位器实时动态闪烁变化；所述外部定位器保持静态不变；

4.根...

【技术特征摘要】

1.一种基于动态二维条码的事件相机定位和数据传输方法，其特征在于，所述动态二维条码包括有效载荷和定位器；所述定位器包括内部定位器和外部定位器；所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的基于动态二维条码的事件相机定位和数据传输方法，其特征在于，所述动态二维条码包括有效载荷和定位器；所述定位器包括内部定位器和外部定位器；

3.根据权利要求2所述的基于动态二维条码的事件相机定位和数据传输方法，其特征在于，所述有效载荷存储有数据信息；所述定位器用于识别所述有效载荷的位置信息；其中，所述有效载荷和所述内部定位器实时动态闪烁变化；所述外部定位器保持静态不变；

4.根据权利要求3所述的基于动态二维条码的事件相机定位和数据传输方法，其特征在于，所述动态二维条码通过显示设备以预设频率实时显示动态信息，并通过空白帧和数据帧的交替更换以生成闪烁信号；其中，

5.根据权利要求1所述的基于动态二维条码的事件相机定位和数据传输方法，其特征在于，所述通过事件滤波器进...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏杭，高翎，刘滔，康智文，
申请(专利权)人：上海科技大学，
类型：发明
国别省市：