一种敏捷作业机械臂的关节规划方法、系统、设备及介质技术方案

本发明专利技术公开了一种敏捷作业机械臂的关节规划方法、系统、设备及介质，包括获取设定的机械臂某一关节及其性质，判断其性质是静态还是动态。对于静态关节，将其初始和末端条件作为输入，利用静态关节规划器结合当前关节的角度、角速度和角加速度限制，基于自我修复机制求解关键参数。对于动态关节，同样设定初始和末端条件作为输入，求解关键参数。然后，结合伪Sigmoid函数得到连续的关节序列，再以固定频率采样，得到每个关节的关节序列。最后，根据得到的关节序列完成机械臂关节动作规划方案。本发明专利技术通过判定关节性质，并采取不同处理方法，从而更好地规划机械臂的运动。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机械臂关节动作规划，特别涉及一种敏捷作业机械臂的关节规划方法、系统、设备及介质。

技术介绍

1、机械臂关节规划是机器人技术中的重要组成部分，它决定了机械臂的末端执行器能否按照既定的运动轨迹灵活平滑地运动，从而能否按要求完成作业。在当今日益复杂的工业环境和对机械臂敏捷作业能力要求日益增长的情况下，机械臂关节规划的难度和重要性愈发凸显。

2、传统的关节规划方法的缺点主要体现在两方面：1.传统方法只能应用于低速平稳运动的机械臂关节规划任务中，对于需要高速运动的敏捷作业机械臂来说，该方法由于未充分考虑关节电机角度、角速度、角加速度限制对关节轨迹的影响，很容易产生机械臂无法执行的关节动作序列。2.若规划器产生了机械臂无法执行的关节动作序列，传统方法缺少一种自我修复机制保证机械臂正常运动。因此，研究一种针对敏捷作业机械臂的关节规划方法，具有重要的理论意义和实际应用价值。随着人工智能和优化算法的发展，为解决机械臂关节规划问题提供了新的思路。

技术实现思路

1、本专利技术的目的克服现有技术存在的不足本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种敏捷作业机械臂的关节规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述一种敏捷作业机械臂的关节规划方法，其特征在于，所述步骤S1中的具体步骤包括：

3.根据权利要求1所述一种敏捷作业机械臂的关节规划方法，其特征在于，所述步骤S2中的具体步骤包括：

4.根据权利要求3所述一种敏捷作业机械臂的关节规划方法，其特征在于，所述步骤S3中的具体步骤包括：

5.根据权利要求1所述一种敏捷作业机械臂的关节规划方法，其特征在于，所述步骤S4中的具体步骤包括：

6.根据权利要求5所述一种敏捷作业机械臂的关节规划方法，其特征在于，...

【技术特征摘要】

1.一种敏捷作业机械臂的关节规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述一种敏捷作业机械臂的关节规划方法，其特征在于，所述步骤s1中的具体步骤包括：

3.根据权利要求1所述一种敏捷作业机械臂的关节规划方法，其特征在于，所述步骤s2中的具体步骤包括：

4.根据权利要求3所述一种敏捷作业机械臂的关节规划方法，其特征在于，所述步骤s3中的具体步骤包括：

5.根据权利要求1所述一种敏捷作业机械臂的关节规划方法，其特征在于，所述步骤s4中的具体步骤包括：

6.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋博，王昱欣，孙智涌，张强，
申请(专利权)人：中国科学院合肥物质科学研究院，
类型：发明
国别省市：