【技术实现步骤摘要】
本申请属于计算机视觉，特别涉及一种动态场景形变重建slam方法、装置、设备以及存储介质。
技术介绍
1、腔镜手术由于其微创性和术后恢复快的特点在临床上得到广泛应用，然而，由于腔镜手术的视野较狭窄，会导致手术出错的风险增加。为了克服由手术视野狭窄导致的缺陷，一种解决方案是使用增强现实手术导航技术，通过将从3d医学影像重建的术前3d全解剖结构投射到术中医生的手术视野中，以对医生进行引导。该技术需要通过术中腔镜影像进行术中表面重建，为术前3d全解剖结构的投射提供配准对象。对于动态变化的术中场景，术中表面重建任务作为手术导航系统的重要环节，一直是一项重要的研究课题。
2、slam(simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建)技术可以从相机序列影像中同时重建场景和估计相机位姿，该技术由于其实时性和较广泛的适用性得到广泛研究。然而目前大多数的slam方法都依赖环境刚性假设约束，这对于人体这种动态非刚性环境并不适用。虽然已经有部分slam方法通过将场景特征点划分为刚性和非刚性的方式来实现...
【技术保护点】
1.一种动态场景形变重建SLAM方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的动态场景形变重建SLAM方法，其特征在于，所述提取所述锚关键帧的边缘特征，具体为：
3.根据权利要求2所述的动态场景形变重建SLAM方法，其特征在于，所述提取所述锚关键帧的边缘特征之后，还包括：
4.根据权利要求3所述的动态场景形变重建SLAM方法，其特征在于，所述将所述边缘特征融合到规则三角网格中，生成几何自适应的2D三角网格，具体为：
5.根据权利要求1至4任一项所述的动态场景形变重建SLAM方法，其特征在于，所述采用三次B样条曲面方法...
【技术特征摘要】
1.一种动态场景形变重建slam方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的动态场景形变重建slam方法，其特征在于，所述提取所述锚关键帧的边缘特征，具体为：
3.根据权利要求2所述的动态场景形变重建slam方法，其特征在于，所述提取所述锚关键帧的边缘特征之后，还包括：
4.根据权利要求3所述的动态场景形变重建slam方法，其特征在于，所述将所述边缘特征融合到规则三角网格中，生成几何自适应的2d三角网格，具体为：
5.根据权利要求1至4任一项所述的动态场景形变重建slam方法，其特征在于，所述采用三次b样条曲面方法对当前锚关键帧进行动态场景重建，得到所述锚关键帧的几何自适应地图模板，具体为：
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【专利技术属性】
技术研发人员：钱银玲，廖祥云，孙寅紫，王琼，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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