本发明专利技术涉及割草机技术领域，公开了一种割草机导航方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取割草机的已执行路径轨迹以及所在草地的割草区域范围；根据已执行路径轨迹以及预设偏移量参数生成割草区域范围的偏移全覆盖路径；基于割草区域范围确定割草机的迭代周期次数；以迭代周期次数为目标，根据偏移全覆盖路径导航割草机对割草区域范围执行割草任务。由于本发明专利技术根据割草机的已执行路径轨迹以及预设偏移量参数生成偏移全覆盖路径，使得割草机可通过跟踪偏移后的偏移全覆盖路径进行割草任务，避免了割草机在短时间内跟踪相同的固定的轨迹而导致在车轮碾压草地相同区域的情况，有效解决了割草机重复碾压草坪破坏草坪的完整性和美观性的问题。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及割草机，尤其涉及一种割草机导航方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着科学技术的发展，割草机机器人能够在无人员参与的情况下按照规划的路径自主的进行割草工作，被广泛应用于家庭庭院草坪的维护、大型草地的修剪等场景，给人们的生产生活提供了极大的便利。一般而言，割草机器人的主要工作是需要对用户自定义工作区间内的草坪进行割草任务，为了实现割草机的预定功能，通常需要对自定义工作区域草坪的全覆盖路径进行规划，以实现对全部草坪的修剪。传统的全覆盖路径的规划算法有基于牛耕法的单元分割方法，基于栅格的tsp方法，基于栅格最小局部能量的方法等，可实现割草机器人对地图区域的全覆盖效果。
2、虽然以上传统算法有着对地图区域较好的覆盖效果，但是由于固定导航路径，使得割草机器人在跟踪固定的导航路径时，割草机器人车轮对相同草坪的相同的区域进行重复碾压，长久运行之后会使得草坪留下割草机器人工作的轨迹痕迹，破坏草坪的完整性和美观性。
3、上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
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【技术保护点】
1.一种割草机导航方法，其特征在于，所述割草机导航方法包括：
2.如权利要求1所述的割草机导航方法，其特征在于，所述根据所述已执行路径轨迹以及预设偏移量参数，生成所述割草区域范围对应的偏移全覆盖路径，包括：
3.如权利要求2所述的割草机导航方法，其特征在于，所述基于所述割草区域范围，确定所述割草机的迭代周期次数，包括：
4.如权利要求1-3任一项所述的割草机导航方法，其特征在于，所述以所述迭代周期次数为目标，根据所述偏移全覆盖路径导航所述割草机对所述割草区域范围执行割草任务之后，还包括：
5.如权利要求4所述的割草机导航方法，其特征在于，所...
【技术特征摘要】
1.一种割草机导航方法，其特征在于，所述割草机导航方法包括：
2.如权利要求1所述的割草机导航方法，其特征在于，所述根据所述已执行路径轨迹以及预设偏移量参数，生成所述割草区域范围对应的偏移全覆盖路径，包括：
3.如权利要求2所述的割草机导航方法，其特征在于，所述基于所述割草区域范围，确定所述割草机的迭代周期次数，包括：
4.如权利要求1-3任一项所述的割草机导航方法，其特征在于，所述以所述迭代周期次数为目标，根据所述偏移全覆盖路径导航所述割草机对所述割草区域范围执行割草任务之后，还包括：
5.如权利要求4所述的割草机导航方法，其特征在于，所述根据所述回充轨迹区域对所述割草机进行碰撞区域填充，确定所述割草机的自由空间的可行轨迹，包括：
6.如权利要求5所述的割草机导航方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：周士博，唐昱铧，
申请(专利权)人：锐驰激光深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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