【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能农业装备和机器人领域，特别涉及一种棚架葡萄的机器人连续行走的切接采收机器人及其作业方法。
技术介绍
1、近年来国内外采收机器人技术得到了快速发展，但是采收作业效率偏低成为其发展瓶颈。惯有的采收机器人方案要求底盘在静止状态下才能驱动视觉和末端对纤细的果梗精准定位采摘，视觉-机械的精准定位要求、机械臂长往返路径的移送放箱以及底盘静止等待采收完成消耗了大量时间，以上诸点决定惯有的采收机器人方案无法实现采收效率的重大提升。机器人连续行走收获在粮食、蔬菜等作物的机械化收获中应用较多，但是在水平棚架栽培模式下存在棚面起伏和葡萄挂果高度、位置不一等复杂情况，机器人连续行走状态下的视觉定位误差极大，无法实现对葡萄的连续行走采收，导致机器人原地等待时间较长。
技术实现思路
1、针对现有技术中存在不足，本专利技术提供了一种连续行走的切接采收机器人及其作业方法，实现采收机器人面向棚架鲜食葡萄的连续行走高速采收。
2、本专利技术是通过以下技术手段实现上述技术目的的。
3、...
【技术保护点】
1.一种连续行走的切接采收机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的连续行走的切接采收机器人，其特征在于，所述切割式采摘模块(1)包括机械臂(4)、切割式圆盘刀末端执行器(5)和机械臂基座(6)，所述机械臂基座(6)固定在自主行走底盘模块(3)上方，所述机械臂(4)固定在机械臂基座(6)上方，所述切割式圆盘刀末端执行器(5)固定在机械臂(4)的末端腕部且工作姿态始终水平。
3.根据权利要求1所述的连续行走的切接采收机器人，其特征在于，所述浮动接果模块(2)包括果箱(7)和升降平台(8)，所述升降平台(8)固定在自主行走底盘模块(3)上...
【技术特征摘要】
1.一种连续行走的切接采收机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的连续行走的切接采收机器人，其特征在于，所述切割式采摘模块(1)包括机械臂(4)、切割式圆盘刀末端执行器(5)和机械臂基座(6)，所述机械臂基座(6)固定在自主行走底盘模块(3)上方，所述机械臂(4)固定在机械臂基座(6)上方，所述切割式圆盘刀末端执行器(5)固定在机械臂(4)的末端腕部且工作姿态始终水平。
3.根据权利要求1所述的连续行走的切接采收机器人，其特征在于，所述浮动接果模块(2)包括果箱(7)和升降平台(8)，所述升降平台(8)固定在自主行走底盘模块(3)上方，所述果箱(7)可拆卸连接在升降平台(8)上方。
4.一种基于权利要求1-3任一项所述的连续行走的切接采收机器人的作业方法，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的作业方法，其特征在于，所述根据手眼组合三维感兴趣区域(17)果实的实际分布情况，在采摘目标搜寻工况和连续行走采收工况之间进行自主选择，具体为：
6.根据权利要求5所述的作业方法，其特征在于，所述定幅宽循环采摘路径规划具体为：主控制器(15)提...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘继展，蔡连江，金玉成，蒋厚康，王杰，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：
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