地下矿山采矿装备的位姿确定方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种地下矿山采矿装备的位姿确定方法，包括获取目标巷道的数据信息、提取全局特征并按属性聚类和抽象，构建目标巷道的全局特征库的；当地下矿山采矿装备需要确定当前位姿时，获取当前所在巷道的巷道特征并进行聚类和抽象；将抽象结果与目标巷道的全局特征库进行匹配得到最佳匹配对；根据最佳匹配对及目标巷道的数据信息完成地下矿山采矿装备的位姿确定。本发明专利技术还公开了一种实现所述地下矿山采矿装备的位姿确定方法的系统。本发明专利技术通过事先的全局特征的获取及全局特征库的构建，以及实时数据获取及特征匹配，不仅实现了地下矿山采矿装备的位姿确定，而且可靠性更高，精确性更好。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于采矿领域，具体涉及一种地下矿山采矿装备的位姿确定方法及系统。

技术介绍

1、随着经济技术的发展和智能化发展，智能技术也已经在矿山生产和矿山安全管理中得到了广泛应用。作为地下矿山开采过程中的无人化和智能化的基础，地下矿山采矿装备的位姿确定方案具有重要作用。

2、当前，激光slam技术已经成为了地下矿山采矿装备位姿确定的主流方案。但是，地下矿山环境具有自身的特殊性，如：封闭且高度重复，无gps信号等。这些特点使得面向地下矿山采矿装备的slam技术，在具体应用时仍然存在一些问题。特别地，在工程实际应用过程中，地下矿山采矿装备在启动时的初始位姿，以及运行过程中偶发断电并重启后的位姿，其在全局地图中的位置仍然依赖于人工手动给定。这个问题，无疑使得现有的地下矿山采矿装备的位姿确定方案，在具体应用时，存在可靠性较差和精确性较差的问题。

技术实现思路

1、本专利技术的目的之一在于提供一种可靠性高且精确性好的地下矿山采矿装备的位姿确定方法。

2、本专利技术的目的之二在于提供一种实现所述地下本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种地下矿山采矿装备的位姿确定方法，其特征在于包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的地下矿山采矿装备的位姿确定方法，其特征在于所述的步骤S1，具体包括如下步骤：

3.根据权利要求2所述的地下矿山采矿装备的位姿确定方法，其特征在于所述的步骤S2，具体包括如下步骤：

4.根据权利要求3所述的地下矿山采矿装备的位姿确定方法，其特征在于所述的聚类，具体包括如下步骤：

5.根据权利要求4所述的地下矿山采矿装备的位姿确定方法，其特征在于所述的步骤S3，具体包括如下步骤：

6.根据权利要求5所述的地下矿山采矿装备的位姿确定方法，其特征在...

【技术特征摘要】

1.一种地下矿山采矿装备的位姿确定方法，其特征在于包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的地下矿山采矿装备的位姿确定方法，其特征在于所述的步骤s1，具体包括如下步骤：

3.根据权利要求2所述的地下矿山采矿装备的位姿确定方法，其特征在于所述的步骤s2，具体包括如下步骤：

4.根据权利要求3所述的地下矿山采矿装备的位姿确定方法，其特征在于所述的聚类，具体包括如下步骤：

5.根据权利要求4所述的地下矿山采矿装备的位姿确定方法，其特征在于所述的步骤s3，具体包括如下步骤：

6.根据权利要求5所述的地下矿山采矿装备的位姿确定方法，其特征在于所述的步骤s6，包括如下步骤：

7.根据权利要求6所述的地下矿山采矿装备的位姿确定方法，其特征在于所述的步骤s6，具体包括如下步骤：

8.根据权利要求7所述的地下矿山采矿装备的位姿确定方法，其特征在于所述的步骤s7，具体包括如下步骤：

9.一种实现权利要求1~8之一所述的地下矿山采矿装备的位姿确定方法的系统，其特征在于包括全局数据获取模块、全局聚类抽...

【专利技术属性】
技术研发人员：王佳恒，彭平安，王李管，吴家希，刘永春，
申请(专利权)人：中南大学，
类型：发明
国别省市：