【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智慧交通领域，更具体地说，涉及一种基于frenet坐标系特征的车辆轨迹模式识别方法。
技术介绍
1、近年来随着社会发展，机动车保有量快速提高，相应的交通事故率也有所提升，相关研究指出，不良行车行为是造成交通事故的主要原因之一，由于造成不良行车行为的原因种类较多，因此如何让进行高效、准确辨识出不良的行车行为成为了重点，随着传感器技术的高速发展，各种雷达和视频检测装置等设备均可获取时空分辨率较好的车辆轨迹点，高密度、长距离的行车轨迹数据可挖掘微观行车轨迹模式，目前已经有些通过轨迹挖掘来辨识行车行为相关的研究并取得了一定的成果。现有研究基本是针对轨迹的单维信息进行分析，并没有挖掘行车轨迹中的高维信息，无法分析轨迹信息的具体影响，同时由于部分车辆的异常轨迹难以定义，且数据采集精度要求较高，现有的车辆异常轨迹识别研究多是针对具体的违规行为，如逆行等。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题在于，提供一种基于frenet坐标系特征的车辆轨迹模式识别方法，其通过结合现有的传感器技术可...
【技术保护点】
1.一种基于FRENET坐标系特征的车辆轨迹模式识别方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于FRENET坐标系特征的车辆轨迹模式识别方法，其特征在于，所述步骤S1中，所述地图基于大地坐标系创建，获取坐标数据为经纬度绝对坐标。
3.根据权利要求1所述的基于FRENET坐标系特征的车辆轨迹模式识别方法，其特征在于，所述步骤S2中，以道路右侧边界起点为原点，道路右侧边界为Frenet坐标系纵轴进行建立。
4.根据权利要求1所述的基于FRENET坐标系特征的车辆轨迹模式识别方法，其特征在于，所述步骤S3中，车辆定位信息...
【技术特征摘要】
1.一种基于frenet坐标系特征的车辆轨迹模式识别方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于frenet坐标系特征的车辆轨迹模式识别方法，其特征在于，所述步骤s1中，所述地图基于大地坐标系创建，获取坐标数据为经纬度绝对坐标。
3.根据权利要求1所述的基于frenet坐标系特征的车辆轨迹模式识别方法，其特征在于，所述步骤s2中，以道路右侧边界起点为原点，道路右侧边界为frenet坐标系纵轴进行建立。
4.根据权利要求1所述的基于frenet坐标系特征的车辆轨迹模式识别方法，其特征在于，所述步骤s3中，车辆定位信息包括车辆经纬度绝对坐标、车辆航向角和车速；路测感知设备包括微波雷达和激光雷达；感知设备设定的检测时间间隔设定为200～400ms。
5.根据权利要求1所述的基于frenet坐标系特征的车辆轨迹模式识别方法，其特征在于，所述步骤s4中，将设备感知的目标车辆定位信息转换至frenet坐标系下的车辆运行参数，具体为：
6.根据...
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