一种基于力感知的托抱一体式瓜果采摘机械手制造技术

本技术涉及一种基于力感知的托抱一体式瓜果采摘机械手，包括抓手组件、剪切组件、动力组件以及托盘组件；所述的动力组件包括电机，电机安装在电机安装座上，电机安装座通过连杆与固定板相连，在电机安装座和固定板之间还设置有滑块，所述的电机通过传动装置驱动所述滑块沿着连杆做直线运动；所述的剪切组件包括弧形的剪刀和固定刀具，固定刀具安装在固定板上，剪刀与所述的滑块相连；在剪切组件的下方是所述的抓手组件，所述的抓手组件安装在固定板上，且通过所述滑块移动控制其张开或者闭合；所述的托盘组件位于抓手组件的下方，有效降低果柄剪断瞬间动力冲击。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于农业机械，具体涉及一种瓜果采摘机器人使用的机械手。

技术介绍

1、瓜果产业已经逐渐成为种植区域内的主要产业。吊蔓西瓜的采收季节性较强，而目前的人工收集方式存在劳动强度高、作业效率低等问题。虽然市面上存在较多的采摘机械手，但这些机械手无法满足吊蔓西瓜这种大而脆的瓜果的采摘要求。例如苹果采摘机械手，无法抓取吊蔓西瓜这种较大重量的瓜果。而二指和三指机械手在抓取吊蔓西瓜后，难以实现稳定移动和放置。综上所述，目前专门用于采摘吊蔓西瓜的重型机械手较少。

技术实现思路

1、为了解决上述存在的技术问题，本技术设计了一种基于力感知的托抱一体式瓜果采摘机械手。

2、本技术为了解决上述存在的技术问题，采用了以下技术方案：

3、一种基于力感知的托抱一体式瓜果采摘机械手，包括抓手组件、剪切组件、动力组件以及托盘组件；

4、所述的动力组件包括电机，电机安装在电机安装座上，电机安装座通过连杆与固定板相连，在电机安装座和固定板之间还设置有滑块，所述的电机通过传动装置驱动所述滑块沿着连杆做直线运动本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于力感知的托抱一体式瓜果采摘机械手，包括抓手组件、剪切组件、动力组件以及托盘组件；其特征在于：

2.如权利要求1所述的基于力感知的托抱一体式瓜果采摘机械手，其特征在于：所述的剪刀包括左剪刀和右剪刀，所述的左剪刀通过左连杆与滑块支架铰接，所述的右剪刀通过右连杆与滑块支架铰接，滑块支架与滑块相连，且左剪刀和右剪刀与安装在固定板顶部的刀具支架铰接。

3.如权利要求1所述的基于力感知的托抱一体式瓜果采摘机械手，其特征在于：所述的固定刀具安装在刀具支架上。

4.如权利要求1所述的基于力感知的托抱一体式瓜果采摘机械手，其特征在于：所述的抓手组件包括上下两...

【技术特征摘要】

1.一种基于力感知的托抱一体式瓜果采摘机械手，包括抓手组件、剪切组件、动力组件以及托盘组件；其特征在于：

2.如权利要求1所述的基于力感知的托抱一体式瓜果采摘机械手，其特征在于：所述的剪刀包括左剪刀和右剪刀，所述的左剪刀通过左连杆与滑块支架铰接，所述的右剪刀通过右连杆与滑块支架铰接，滑块支架与滑块相连，且左剪刀和右剪刀与安装在固定板顶部的刀具支架铰接。

3.如权利要求1所述的基于力感知的托抱一体式瓜果采摘机械手，其特征在于：所述的固定刀具安装在刀具支架上。

4.如权利要求1所述的基于力感知的托抱一体式瓜果采摘机械手，其特征在于：所述的抓手组件包括上下两组，每组抓手组件均包括对称设置且为弧形的左抓手和右抓手。

5.如权利要求4所述的基于力感知的托抱一体式瓜果采摘机械手，其特征在于：在左抓手和右抓手均设置有压力传感器。

6.如权利要求4所述的基于力...

【专利技术属性】
技术研发人员：屈慧星，刘双喜，杨化伟，王树城，卢绪振，张波，王少伟，史孝杰，
申请(专利权)人：山东省农业机械科学研究院，
类型：新型
国别省市：