【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于传感器外参标定，特别涉及一种相机与毫米波雷达外参半自动标定方法及其相关设备。
技术介绍
1、目前的自动驾驶感知系统，通常依赖毫米波雷达、相机、激光雷达等多传感器耦合，得到多种传感器检测的数据，从而提高目标定位及识别的精度，并且提高自动驾驶系统的安全冗余以及稳定性。外参标定是实现多传感器数据融合的前提，通过准确的外参标定，可以将来自不同传感器的信息转换到一个统一的坐标系中，为综合感知提供一致性的数据基础。其次，外参标定对于车辆的精准定位至关重要，通过标定相机与毫米波雷达的外参，可以实现对车辆周围环境的更加准确的感知，提高定位精度，从而为导航、路径规划等关键任务提供可靠的数据支持。
2、目前，相机与毫米波雷达的外参标定通常采用以下两种方式，一种是采用联合标定的方式确定相机或毫米波的外参，一种是使用标定间来标定传感器的外参，联合标定方式需要依赖主传感器激光雷达来实现相机、毫米波传感器的外参标定，而标定间标定方式缺乏高精定位、高精地图信息，确定自车朝向与位置需要借助摆正机构，成本大。
3、因此，如何提供一种...
【技术保护点】
1.一种相机与毫米波雷达外参半自动标定方法，用于对目标车辆的相机和毫米波雷达进行外参标定，其特征在于，所述标定方法包括：
2.根据权利要求1所述的相机与毫米波雷达外参半自动标定方法，其特征在于，所述获取每一个位姿状态下所述目标车辆的车辆位姿信息、相机所采集的库位图像坐标信息、毫米波雷达所检测的目标点坐标信息，包括：
3.根据权利要求2所述的相机与毫米波雷达外参半自动标定方法，其特征在于，所述对所述库位图像进行处理得到库位图像坐标信息，包括：
4.根据权利要求3所述的相机与毫米波雷达外参半自动标定方法，其特征在于：
5.根...
【技术特征摘要】
1.一种相机与毫米波雷达外参半自动标定方法，用于对目标车辆的相机和毫米波雷达进行外参标定，其特征在于，所述标定方法包括：
2.根据权利要求1所述的相机与毫米波雷达外参半自动标定方法，其特征在于，所述获取每一个位姿状态下所述目标车辆的车辆位姿信息、相机所采集的库位图像坐标信息、毫米波雷达所检测的目标点坐标信息，包括：
3.根据权利要求2所述的相机与毫米波雷达外参半自动标定方法，其特征在于，所述对所述库位图像进行处理得到库位图像坐标信息，包括：
4.根据权利要求3所述的相机与毫米波雷达外参半自动标定方法，其特征在于：
5.根据权利要求4所述的相机与毫米波雷达外参半自动标定方法，其特征在于，所述依据所述车辆位姿信息、所述库位图像坐标信息计算相机到车辆坐标系下的相机外参矩阵，包括：
6.根据权利要求5所述的相机与毫米波雷达外参半自动标定方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜英豪，左海波，
申请(专利权)人：武汉未来幻影科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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