一种适用于社区机器人自适应定位方法及计算机设备技术

本发明专利技术涉及自适应定位技术的设计改进，具体涉及一种适用于社区机器人自适应定位方法，可实现在现有的复杂环境下的定位；自适应定位可以根据具体的定位需求和环境特点，灵活选择最适合的定位方式，以获得更准确和可靠的定位结果；包括步骤：S1、获取GPS数据并进行处理，将处理后的GPS数据并保存；S2、利用熵值法对GPS数据中的GPS的卫星数、综合精度因子和水平精度因子的参数进行分析，计算出GPS的置信度；S3、建立模糊控制器并利用模糊控制算法基于S2计算出的GPS置信度和当前使用定位算法动态自适应切换定位方案。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能定位，具体涉及一种适用于社区机器人自适应定位方法及计算机设备。

技术介绍

1、全球导航卫星系统能够提供实时的位置信息。其中通过定位差分定位技术能够达到厘米级，主要是基于载波相位差分技术(rtk)。rtk的工作模式是将基站的载波信息传送到基站，移动站点再对传输的信息进行解算，以消除移动站的误差影响，从而实现精确的位置定位能达到厘米级。但载波相位差分技术存在误差定位，如果基准站离移动站点距离较远，其之间的相似性误差会下降，进而载波相位差分定位的可靠性降低。因此，提出了网络载波相位差分技术来克服rtk定位距离的限制。这一系统的运行连续不断，为定位提供了稳定的支持。

2、针对社区机器人通常工作在楼宇大厦间、动态物体多的场景中，主要是处于信号微弱的环境下。室外gps定位面临着信号遮挡、多路径效应和定位误差累积等问题，且定位点容易出现跳动甚至失锁的现象，无法满足精确、可靠的定位需求。无法仅依靠gps定位保证社区机器人的定位的精度与稳定。

3、综上所述，如何设计出一款适用于社区机器人的自适应定位方法以实现复杂环境下的定位是一个有本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种适用于社区机器人自适应定位方法，其特征在于，包括步骤：

2.根据权利要求1所述的社区机器人自适应定位方法，其特征在于，在步骤S1中，所述获取GPS数据并进行处理，将处理后的GPS数据并保存具体包括，通过基于ROS系统的设置的回调函数接收GPS数据，把第一帧设为GPS坐标系的原点，后续GPS数据转换到以GPS坐标系下的相对位置，并保存转换后的数据至缓存。

3.根据权利要求1所述的社区机器人自适应定位方法，其特征在于，接收的GPS数据包括经度、纬度、高度、卫星数、综合精度因子、水平精度因子以及时间戳。

4.根据权利要求1所述的社区机器人自适应定位方...

【技术特征摘要】

1.一种适用于社区机器人自适应定位方法，其特征在于，包括步骤：

2.根据权利要求1所述的社区机器人自适应定位方法，其特征在于，在步骤s1中，所述获取gps数据并进行处理，将处理后的gps数据并保存具体包括，通过基于ros系统的设置的回调函数接收gps数据，把第一帧设为gps坐标系的原点，后续gps数据转换到以gps坐标系下的相对位置，并保存转换后的数据至缓存。

3.根据权利要求1所述的社区机器人自适应定位方法，其特征在于，接收的gps数据包括经度、纬度、高度、卫星数、综合精度因子、水平精度因子以及时间戳。

4.根据权利要求1所述的社区机器人自适应定位方法，其特征在于，在步骤s2中采用信息熵的方法对gps的卫星数、综合精度因子、水平精度因子进行分析，并计算出gps的置信度。

5.根据权利要求4所述的社区机器人自适应定位方法，其特征在于，所述gps的置信度的具体计算步骤如下：...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶利青，唐志伟，李娟，
申请(专利权)人：无锡匡胜科技有限公司，
类型：发明
国别省市：