【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及抛光设备领域，具体涉及一种用于机器人磨抛的可变刚度主被动式浮动力控装置。
技术介绍
1、目前，机器人磨抛设备系统通常在末端安装气驱动的力控浮动末端机构；末端机构具有单自由度或者两转动一移动(2r1t)三自由度，其兼具主动和被动柔顺特性，通过调节气压可实现被动柔顺的刚度调节。然而，气动驱动比电动驱动响应速度更慢，此外还存在气源体积巨大、噪声污染严重以及应用部署时不够灵活的不足。
2、刚性串并混联机器人抛光系统也有着广泛的应用，其通过并联末端机构能够提供多自由度主动柔顺，具有惯量小、响应速度快的优点。然而，主动柔顺控制与被动柔顺相比存在延迟，更易产生卡阻现象，导致抛光工件表面产生划痕。
3、此外，在串联机器人法兰上安装适当的末端机构组成机器人抛光系统也是一种常见方案；其中，串联机构惯量大、精度差，而刚性并联机构缺乏被动柔顺特性，因此将二者结合的技术方案例如基于柔性连杆的并联末端机构得到了越来越多的关注，例如上海交通大学的陈根良提出了一种空间六自由度柔性连杆并联机构，该现有技术中通过引入两自由度复合驱动支...
【技术保护点】
1.用于机器人磨抛的可变刚度主被动式浮动力控装置，安装在执行磨抛作业的机器人末端，所述可变刚度主被动式浮动力控装置包括在第一方向上间隔设置的定平台和动平台，所述动平台上设有抛光头组件；其特征在于：
2.如权利要求1所述的用于机器人磨抛的可变刚度主被动式浮动力控装置，其特征在于：所述定平台上设有对向设置的两个框架板，所述框架板上设有安装槽，所述支架的相对两侧均设有回转轴，所述回转轴转动支撑在所述安装槽内。
3.如权利要求2所述的用于机器人磨抛的可变刚度主被动式浮动力控装置，其特征在于：所述回转轴上设有回转轴承。
4.如权利要求1所述的...
【技术特征摘要】
1.用于机器人磨抛的可变刚度主被动式浮动力控装置，安装在执行磨抛作业的机器人末端，所述可变刚度主被动式浮动力控装置包括在第一方向上间隔设置的定平台和动平台，所述动平台上设有抛光头组件；其特征在于：
2.如权利要求1所述的用于机器人磨抛的可变刚度主被动式浮动力控装置，其特征在于：所述定平台上设有对向设置的两个框架板，所述框架板上设有安装槽，所述支架的相对两侧均设有回转轴，所述回转轴转动支撑在所述安装槽内。
3.如权利要求2所述的用于机器人磨抛的可变刚度主被动式浮动力控装置，其特征在于：所述回转轴上设有回转轴承。
4.如权利要求1所述的用于机器人磨抛的可变刚度主被动式浮动力控装置，其特征在于：多个所述支架以环形方式分布，所述蜗杆设置在多个所述支架的中部；其中，所述蜗轮为设置在所述支架相对内侧的扇形蜗轮，多个所述蜗轮分别与同一个所述蜗杆配合连接。
5.如权利要求4所述的用于机器人磨抛的可变刚度主被动式浮动力控装置，其特征在于：多个所述支架之间阵列分布。
6.如权利要求1所述的用于机器人磨抛的可变刚度主被动式浮动力控装置，其特征在于：所述柔性支链的数目为六条，以协同实现所述动平台的...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐鹏，李兵，徐冰洁，李亚明，彭思源，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院，
类型：发明
国别省市：
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