【技术实现步骤摘要】
本公开描述了可用于确定如何以情境相关的方式导航车辆的技术。
技术介绍
1、车辆包括用于照亮车辆行进所经过的环境并向其他车辆发出转弯、制动等信号的灯。灯的类型包括发光二极管(led)、钨、卤素、高强度放电(hid)，诸如氙气、激光等。
技术实现思路
1、一种车辆的计算机可被编程以顺序地启动车辆的瞄准场景的多个灯，接收在顺序地启动灯时生成的场景的图像数据，通过对图像数据执行光度立体技术算法生成场景的表面法线的映射图，并且响应于车辆的速度低于速度阈值，基于表面法线的映射图而导航车辆。与某些情境(例如，弱光环境)中的其他技术相比，在顺序启动灯的情况下生成表面法线的映射图可提供关于场景的增强信息。当速度高于速度阈值时，计算机可基于关于场景的其他信息源而导航车辆，或者计算机可指导操作员来导航车辆。所述灯的顺序启动可提供关于场景中在灯可照亮的距离内的对象的数据，从而使光度立体技术更适合于较低速度。所述计算机可基于所述情境而选择用于导航车辆的适当数据源并相应地导航车辆。
2、一种计算机包括处理...
【技术保护点】
1.一种方法，其包括：
2.如权利要求1所述的方法，其中接收所述图像数据包括接收如用卷帘快门捕获的所述图像数据。
3.如权利要求2所述的方法，其中顺序地启动所述灯包括以比所述图像数据的帧速率快并且慢于或等于所述卷帘快门的行速率的灯启动速率顺序地启动所述灯。
4.如权利要求3所述的方法，其中所述图像数据包括一系列图像帧，所述图像帧由行组成，并且执行所述光度立体技术算法包括使来自所述图像帧中的连续图像帧的所述行的子集交错，在所述灯中的同一灯被启动时捕获所述行的子集。
5.如权利要求1所述的方法，其还包括在顺序地启动所述灯时，...
【技术特征摘要】
1.一种方法，其包括：
2.如权利要求1所述的方法，其中接收所述图像数据包括接收如用卷帘快门捕获的所述图像数据。
3.如权利要求2所述的方法，其中顺序地启动所述灯包括以比所述图像数据的帧速率快并且慢于或等于所述卷帘快门的行速率的灯启动速率顺序地启动所述灯。
4.如权利要求3所述的方法，其中所述图像数据包括一系列图像帧，所述图像帧由行组成，并且执行所述光度立体技术算法包括使来自所述图像帧中的连续图像帧的所述行的子集交错，在所述灯中的同一灯被启动时捕获所述行的子集。
5.如权利要求1所述的方法，其还包括在顺序地启动所述灯时，在启动所述灯中的下一个灯之前停用每个灯。
6.如权利要求1所述的方法，其还包括基于所述表面法线的所述映射图而生成所述场景的深度图，以及响应于所述车辆的所述速度低于所述速度阈值，基于所述深度图而导航所述车辆。
7.如权利要求1所述的方法，其还包括基于所述表面法线的所述映射图而识别所述场景中的对象，以及响应于所述车辆的所述速度低于所述速度阈值，基于对所述对象的所述标识而导航所述车辆。
8.如权利要求1所述的方法，其还包括确定环境光水平，以及响应于所述车辆的所述速度低于所述速度阈值并且所...
【专利技术属性】
技术研发人员：大卫·迈克尔·赫尔曼，L·桑德斯，宾杜哈西尼·赛拉玛什，A·维迪雅，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：
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