【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种水下清洁机器人及其控制方法。
技术介绍
1、水下清洁机器人或多或少地被用来自动清洁游泳池。通常，清洁机器人会被一辆特殊的推车推到水池边缘，然后从那里下降到水中。然后，机器人自动、独立地下降，并系统地沿着池底、有时也沿着池壁行进。在此过程中，它后面拉着一根电缆以用于供电和接受来自游泳池外操作人员的指令。此外，使用软件以防止机器人被自己的电缆缠住，或防止在岛体周围行驶并在此过程中阻塞自己。在清洁过程结束时，机器人会在其下降到水中的位置自动再浮出水面，或者启动浮出水面功能，之后通常会手动将机器人拉出水面。从那里，它被装载回运送推车并驶离。然后，清洗水过滤器。
2、通常，整个过程是完全自动的，因此操作人员只需要将机器人带到水边并将其放入水中，反之，将其再次从水中拉出并装到运送推车上，并在清洁过程后清洁过滤器。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种改进的水下清洁机器人及其改进的控制方法，其中，可以通过拖曳电缆来避免可能出现的问题，例如上述的缠结或阻塞。
<...【技术保护点】
1.一种水下清洁机器人(20)，包括：
2.根据权利要求1所述的水下清洁机器人(20)，其中，还包括第一调制解调器(26)，其用于解调与所接收到的超声波信号(39)相对应的电信号，并用于将解调的信号发送到所述控制装置(25)。
3.根据权利要求1或2所述的水下清洁机器人(20)，其中，所述通信装置(26，27)被设计为经由所述第一超声波换能器(27)重新发射与所接收到的超声波信号相对应的超声波信号。
4.根据权利要求1至3中任意一项所述的水下清洁机器人(20)，其中，还包括电池(21)，其用于向所述移动装置(23)和/或所述清洁装置
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种水下清洁机器人(20)，包括：
2.根据权利要求1所述的水下清洁机器人(20)，其中，还包括第一调制解调器(26)，其用于解调与所接收到的超声波信号(39)相对应的电信号，并用于将解调的信号发送到所述控制装置(25)。
3.根据权利要求1或2所述的水下清洁机器人(20)，其中，所述通信装置(26，27)被设计为经由所述第一超声波换能器(27)重新发射与所接收到的超声波信号相对应的超声波信号。
4.根据权利要求1至3中任意一项所述的水下清洁机器人(20)，其中，还包括电池(21)，其用于向所述移动装置(23)和/或所述清洁装置(24)供电；
5.一种用于水下清洁的系统(100)，其包括：
6.根据权利要求5所述的系统，其中，还包括调制解调器(13)，其被包括在所述控制单元(11)中或连接到所述控制单元(11)，以用于调制由所述控制单元输出的信号并用于将调制的信号发送到所述第二超声波换能器(32)。
7.根据权利要求5或6所述的系统，其中，包括根据权利要求1至4中任意一项所述的两个或多个水下清洁机器人(2...
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