一种Bricard机构驱动的夹持切割一体式苹果采摘机械手制造技术

一种Bricard机构驱动的夹持切割一体式苹果采摘机械手，包括切割模块、收集模块、机架杆。切割模块中第一刀刃杆、第二刀刃杆、第三刀刃杆、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆相间首尾连接，收集管道与机架杆固定连接,机架杆将机械手与机械臂固定连接，机械手运动过程中可以实现夹持切割、果实收集。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种基于bricard机构驱动的夹持切割一体式苹果采摘机械手，具体涉及一种以空间闭式六杆机构为基础动力单元，在bricard机构三个不相邻的转动副加上电机驱动实现同时夹持切割的采摘机械手。

技术介绍

1、该采摘机械手以bricard机构作为设计基础，将一个三重对称的bricard机构中的三根连杆设计成刀刃杆形状，另外三根连接杆与驱动电机固定连接，三根刀刃杆与三根连接杆相间首尾连接组合成一个空间闭式运动切割结构。为了实现机械手运动的平稳性，在该机构三个不相邻的转动副使用三个电机驱动整个动力单元机构完成对苹果的夹持、切割运动。

技术实现思路

1、本专利技术要解决的技术问题：针对现有苹果采摘机械手存在问题，提出一种可以同时夹持、切割的苹果采摘机械手，减轻传统采摘中拉扯果柄对果树造成的损伤。

2、本专利技术的技术方案：

3、一种bricard机构驱动的夹持切割一体式苹果采摘机械手，其特征在于：切割模块、收集模块、机架杆；

4、所述的收集模块为柔性收集管道，其上有一个通本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于Bricard机构驱动的夹持切割一体式苹果采摘机械手，其特征在于：切割模块(A)、收集模块(B)、机架杆(C)；

2.根据权利要求1所述一种基于Bricard机构驱动的夹持切割一体式苹果采摘机械手，其特征在于：

3.根据权利要求2所述一种基于Bricard机构驱动的夹持切割一体式苹果采摘机械手，其特征在于：

【技术特征摘要】

1.一种基于bricard机构驱动的夹持切割一体式苹果采摘机械手，其特征在于：切割模块(a)、收集模块(b)、机架杆(c)；

2.根据权利要求1所述一种基于br...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚舜，郑慧娇，谢湘昱，阚江明，
申请(专利权)人：北京林业大学，
类型：发明
国别省市：