【技术实现步骤摘要】
本申请涉及目标检测，尤其是涉及一种车辆的跟踪方法、装置、智能移动设备及存储介质。
技术介绍
1、机器人等智能移动设备在车库和半封闭园区等人车混流环境中运行时，需要跟踪车辆的状态，特别是高速移动的车辆，然后预测其轨迹，从而提前规划避障动作。
2、当前方案大都采用线性卡尔曼滤波模型，对车辆轨迹进行跟踪和预测。然而线性卡尔曼滤波模型并不符合车辆实际运动规律，因此，基于线性卡尔曼滤波对车辆的状态进行跟踪，误差较大，而且并不能预测车辆的姿态角度。
技术实现思路
1、本申请主要解决的技术问题是提供一种车辆的跟踪方法、装置、智能移动设备及存储介质，以解决现有技术中，基于线性卡尔曼滤波对车辆的状态进行跟踪，误差较大，而且并不能预测车辆的姿态角度的技术问题。
2、为了解决上述技术问题，本申请采用的第一个技术方案是：提供一种车辆的跟踪方法，该跟踪方法包括：获取车辆的状态信息，其中，状态信息包括车辆在地图坐标系中的坐标信息，车辆的线速度和车辆在地图坐标系中的朝向角度；利用非线性卡尔曼滤波...
【技术保护点】
1.一种车辆的跟踪方法，其特征在于，所述跟踪方法包括：
2.根据权利要求1所述的跟踪方法，其特征在于，所述车辆在所述地图坐标系中的坐标信息为所述车辆的后轴中心点在所述地图坐标系中的坐标值。
3.根据权利要求2所述的跟踪方法，其特征在于，所述得到所述车辆的状态信息的最优值的步骤之后，所述跟踪方法还包括：
4.根据权利要求3所述的跟踪方法，其特征在于，所述根据所述车辆在所述地图坐标系中的坐标信息的最优值和所述车辆的朝向角度的最优值，得到所述车辆在所述地图坐标系中的轮廓信息，包括：
5.根据权利要求1所述的跟踪方法，其特征在于...
【技术特征摘要】
1.一种车辆的跟踪方法，其特征在于，所述跟踪方法包括：
2.根据权利要求1所述的跟踪方法，其特征在于，所述车辆在所述地图坐标系中的坐标信息为所述车辆的后轴中心点在所述地图坐标系中的坐标值。
3.根据权利要求2所述的跟踪方法，其特征在于，所述得到所述车辆的状态信息的最优值的步骤之后，所述跟踪方法还包括：
4.根据权利要求3所述的跟踪方法，其特征在于，所述根据所述车辆在所述地图坐标系中的坐标信息的最优值和所述车辆的朝向角度的最优值，得到所述车辆在所述地图坐标系中的轮廓信息，包括：
5.根据权利要求1所述的跟踪方法，其特征在于，所述得到所述车辆的状态信息的最优值的步骤之后，所述跟踪方法还包括：
6.根据权利要求1所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：阳方平，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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