一种类球形硬质果梗水果电动切割收获装置制造方法及图纸

本发明专利技术专利公开了类球形硬质果梗水果电动切割收获装置，包括左、右抓爪,抓爪内侧安装柔性力传感器，下方设有波纹管，一端通过两根拉杆与齿条连接；齿条与第一舵机带动的圆柱齿轮啮合传动,齿条上方有孔座，孔座上安装锯片的转轴，锯片通过传动轴与后方的齿轮盘进行偏心连接传动，锯片的转轴与齿轮盘之间设置有支撑板，齿轮盘下方安装有为其传动的第二舵机，所述第一舵机、第二舵机和齿条安装在底板上，第一舵机的一侧安装单片机和编码器，编码器和柔性力传感器分别与单片机电连接，第一舵机和第二舵机分别与单片机电连接。本发明专利技术装置在柔性传感器的配合下，以高速往复运动的错齿双层锯片切割，即提高了采摘质量和效率，又确保采摘过程的安全性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于农业采摘装置。涉及一种切割收获装置，具体为一种类球形硬质果梗水果电动切割收获装置。

技术介绍

1、柑橘、梨、苹果等类球形硬质果梗水果机械采收过程中，一般使用剪切、切割或扭转等方式实现果实与果梗的分离过程。然而，现有的机械采收结构中，剪切方式存在速度慢，精度要求高，工作效率低等问题，旋转切割方式虽然能通过锋利的刀刃快速切割果梗，但易误伤周边的操作人员；扭转方式存在对象适用性低且操作不便的问题。

2、公开号为cn115812437a的一种能够保护柑橘的柑橘采摘装置，公开号为cn110892822a的一种苹果采摘装置，上述两种装置有效解决了柑橘以及苹果采摘掉落以及损伤问题。但对于实际工作场景，两种机构设置仍存在装置操作不当误伤操作人员的隐患。

技术实现思路

1、针对上述现有技术中存在问题与不足，本专利技术的目的在于一种小型类球形硬质果梗水果电动切割收获装置，该装采用过往复式切割方式，从而对类球形水果硬质果梗进行快速切割，改变了传统采摘方式，自动化程度高，节省大量人力物力，而且不易误伤人手，本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种类球形硬质果梗水果电动切割收获装置，包括左、右抓爪(1),其特征在于：所述抓爪(1)内侧安装柔性力传感器(2)，下方设有波纹管(14)，一端通过两根拉杆(13)与齿条(9)连接；所述齿条(9)与第一舵机(6)带动的圆柱齿轮(8)啮合传动,齿条(9)上方设置有孔座，孔座上安装有锯片(3)的转轴，所述锯片(3)通过传动轴(4)与后方的齿轮盘(5)进行偏心连接传动，锯片(3)的转轴与齿轮盘(5)之间设置有支撑板(11)，所述齿轮盘(5)下方安装有为其传动的第二舵机(10)，所述第一舵机(6)、第二舵机(10)和齿条(9)安装在底板(7)上，所述第一舵机(6)的一侧安装有单片机（16）和...

【技术特征摘要】

1.一种类球形硬质果梗水果电动切割收获装置，包括左、右抓爪(1),其特征在于：所述抓爪(1)内侧安装柔性力传感器(2)，下方设有波纹管(14)，一端通过两根拉杆(13)与齿条(9)连接；所述齿条(9)与第一舵机(6)带动的圆柱齿轮(8)啮合传动,齿条(9)上方设置有孔座，孔座上安装有锯片(3)的转轴，所述锯片(3)通过传动轴(4)与后方的齿轮盘(5)进行偏心连接传动，锯片(3)的转轴与齿轮盘(5)之间设置有支撑板(11)，所述齿轮盘(5)下方安装有为其传动的第二舵机(10)，所述第一舵机(6)、第二舵机(10)和齿条(9)安装在底板(7)上，所述第一舵机(6)的一侧安装有单片机（16）和编码器（15），所述编码器（15）和柔性力传感器分别与单片机（16）电连接，所述第一舵机(6)和第二舵机(10)分别与单片机（16）电连接。

2.根据权利要求1所述的类球形硬质果梗水果电动切割收获装置，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭海，陆晓焕，姜大明，张辉，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：发明
国别省市：