【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及滑模摊铺机的位姿控制，特别地，涉及一种滑模摊铺机在步进式滑模施工过程中的位姿控制方法及系统、电子设备、计算机可读取的存储介质。
技术介绍
1、长期以来，我国在城市道路或高等级公路的路缘石或防撞护栏施工领域，一种施工方法是把沙、石与水泥预制成型，用现场人工安装或灌注的方法进行铺筑。这种方法存在如下问题：(1)需要设立一定的预制场地，而且施工前有一系列繁杂的场地工作；(2)需要消耗大量材料制作模板；(3)需要进行必要的工装和预制件的运输工作；(4)劳动强度大，施工效率低，铺设的路缘石质量难以保证。另一种施工方法是采用机械式滑模设备进行施工，其一般包含履带行走转向系统、输料系统、导航定位系统、连续滑模系统以及振捣系统等模块，在施工前，需要在路面进行测量定位，以形成行走导线，施工过程中，导航定位系统根据传感器反馈的偏差实时进行转向及高程方向的动作，同时滑模模具随车体向前运动，输料系统不断向模具料斗内输料，可以实现不间断地连续施工，相比人工立模施工，极大地提高了施工效率、避免了木材或板材等耗材的使用、降低了劳动强度。但是在该方法下，...
【技术保护点】
1.一种滑模摊铺机在步进式滑模施工过程中的位姿控制方法，其特征在于，包括以下内容：
2.如权利要求1所述的滑模摊铺机在步进式滑模施工过程中的位姿控制方法，其特征在于，基于下式计算得到RTK定位天线在工程坐标系下的坐标：
3.如权利要求2所述的滑模摊铺机在步进式滑模施工过程中的位姿控制方法，其特征在于，所述利用全站仪对RTK定位天线在工程坐标系下的坐标进行补偿的过程包括以下内容：
4.如权利要求3所述的滑模摊铺机在步进式滑模施工过程中的位姿控制方法，其特征在于，基于下式计算X、Y、Z方向的补偿值：
5.如权利要求3所述的滑...
【技术特征摘要】
1.一种滑模摊铺机在步进式滑模施工过程中的位姿控制方法，其特征在于，包括以下内容：
2.如权利要求1所述的滑模摊铺机在步进式滑模施工过程中的位姿控制方法，其特征在于，基于下式计算得到rtk定位天线在工程坐标系下的坐标：
3.如权利要求2所述的滑模摊铺机在步进式滑模施工过程中的位姿控制方法，其特征在于，所述利用全站仪对rtk定位天线在工程坐标系下的坐标进行补偿的过程包括以下内容：
4.如权利要求3所述的滑模摊铺机在步进式滑模施工过程中的位姿控制方法，其特征在于，基于下式计算x、y、z方向的补偿值：
5.如权利要求3所述的滑模摊铺机在步进式滑模施工过程中的位姿控制方法，其特征在于，在滑模工序，所述基于施工线路的设计数据、滑模距离、横推关节调节次数和rtk定位天线在工程坐标系下补偿后的坐标，计算得到滑模过程中不同横推关节调节点处模具在滑模机坐标系下的位姿矩阵的过程包括以下...
【专利技术属性】
技术研发人员：李建华，衡阳，李正光，
申请(专利权)人：中国铁建重工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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