使用机器视觉的小组立直线焊接起止点识别方法技术

本发明专利技术公开机器人智能焊接领域中的一种使用机器视觉的小组立直线焊接起止点识别方法，焊接组件具有焊枪、运动机构和ArUco特征码板，ArUco特征码板上并列设置id依次为0、1、2三个ArUco特征码，小组立待焊接工件上设有id为3和4的两个ArUco特征码；3D视觉相机拍照，若找到id为0的ArUco特征码，则识别到焊接组件；若找到id为2的ArUco特征码，则定位到焊枪末端；以id为0、1和2的ArUco特征码组成的向量为焊接组件的运动方向，以id为3、4的ArUco特征码组成的向量分别为待焊接工件的焊接起始点、终点位置；3D视觉相机远离焊枪，无需改变焊接工件位置和状态，起止点设置方式灵活，识别速度快，能同时对焊接组件和工件进行识别和定位。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人智能焊接，具体是使用机器视觉的小组立直线焊接方法。

技术介绍

1、小组立焊广泛应用于钢结构、船舶和桥梁等的制造和维修领域，例如在造船厂小组立直线焊接工作中，大部分焊接工作还处于人工操作和半自动操作阶段，焊接工作的技术重复性高、劳动强度高、人员安全保障难度高，此外，焊接质量受到焊工技能的直接影响，难以稳定小组立的焊接质量。

2、目前的自动化焊接技术通常包含焊缝识别和跟踪方法、焊缝起始点和终止点识别方法、焊枪控制方法，其中，焊缝起始点和终止点识别方法是提升焊接自动化程度的重要组成部分。对焊缝起始点和终止点识别时，通常采用传感器、控制器、焊接设备等部件，可根据传感器的种类进行分类，典型的传感器包括：测距传感器、2d视觉图像传感器、3d扫描传感器等，也可根据焊接对象和焊缝的类型进行分类，包括：管道圆弧形焊缝焊接、直角钢板直线焊接等；例如中国专利申请号为2015100770966、名称为“基于ccd的大型海洋管道起始点识别与定位方法”的文献中公开的起始点识别与定位方法，便是采用2d视觉图像传感器对管道进行圆弧形焊缝焊接，在其工作流程中本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种使用机器视觉的小组立直线焊接起止点识别方法，其特征是包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的小组立直线焊接起止点识别方法，其特征是：若焊接起始点与焊接组件上id为2的ArUco特征码的距离最小，并且焊接组件的移动方向与焊接起点和焊接终点所组成的向量相同方向且平行，则焊枪末端到达焊接起始点，焊枪开始焊接。

3.根据权利要求1所述的小组立直线焊接起止点识别方法，其特征是：若焊接终止点与焊接组件上id为2的ArUco特征码的距离最小，且焊接组件的移动方向与焊接起点和焊接终点所组成的两个向量同向且平行，则焊枪末端到达焊接终止点，焊枪停止焊接。</p>

4.根据...

【技术特征摘要】

1.一种使用机器视觉的小组立直线焊接起止点识别方法，其特征是包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的小组立直线焊接起止点识别方法，其特征是：若焊接起始点与焊接组件上id为2的aruco特征码的距离最小，并且焊接组件的移动方向与焊接起点和焊接终点所组成的向量相同方向且平行，则焊枪末端到达焊接起始点，焊枪开始焊接。

3.根据权利要求1所述的小组立直线焊接起止点识别方法，其特征是：若焊接终止点与焊接组件上id为2的aruco特征码的距离最小，且焊接组件的移动方向与焊接起点和焊接终点所组成的两个向量同向且平行，则焊枪末端到达焊接终止点，焊枪停止焊接。

4.根据权利要求2或3所述的小组立直线焊接起止点识别方法，其特征是：所述的平行的条件松弛为锐角。

5.根据权利要求2所述的小组立直线焊接起止点识别方法，其特征是：若焊枪末端到达焊接起始点，焊接起始点与id为2的aruco特征码、id为1的aruco特征码形成直角。

6.根据权利要求1所述的小组立直线焊接起止点识别...

【专利技术属性】
技术研发人员：周卫鹏，谢肇阳，孙秋泉，张田田，李露露，刘剑，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：