一种绳驱腹腔镜手术器械系统及其控制方法技术方案

本申请公开了一种绳驱腹腔镜手术器械系统及其控制方法，感知模块用于获取手术器械的手部和末端的受力信息以及手部的运动信息；数据分发模块用于将受力信息和运动信息发送到数据预处理模块；图像获取模块用于获取腹腔镜拍摄得到的图像；末端定位模块用于根据图像获取末端的运动信息；数据预处理模块用于对受力信息和运动信息分别进行去噪并拟合，得到拟合信息；数据分析模块用于根据拟合信息确定受力信息与运动信息的关联关系。本申请的手术器械系统将手术器械与感知模块相结合，可以获取手术过程中手术器械的运动信息与受力信息，为腹腔镜手术器械的智能化控制提供了数据基础，便于手术器械设计的更新迭代，可广泛应用于医疗设备技术领域。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及医疗设备，尤其涉及一种绳驱腹腔镜手术器械系统及其控制方法。

技术介绍

1、随着人类社会迈入信息时代，各行各业的智能化已是大势所趋，对于需要精密操作的腹腔镜手术器械而言更是如此，对腹腔镜手术的智能化控制有助于腹腔镜手术器械更新迭代。然而，目前的腹腔镜手术器械难以从中收集操作数据，导致腹腔镜手术器械更新迭代缺乏数据基础。

技术实现思路

1、本申请实施例的主要目的在于提出一种绳驱腹腔镜手术器械系统及其控制方法，以获取腹腔镜手术器械的操作数据，为腹腔镜手术器械更新迭代提供数据基础。

2、为实现上述目的，本申请实施例的一方面提出了一种绳驱腹腔镜手术器械系统，所述系统包括：

3、腹腔镜、手术器械、机器视觉系统以及数据分析系统；

4、其中，所述手术器械上设有传感系统，所述传感系统包括感知模块和数据分发模块；所述机器视觉系统包括图像获取模块和末端定位模块；所述数据分析系统包括数据预处理模块和数据分析模块；

5、所述感知模块，用于获取所述手术器械的手部的第一受力信息、所本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种绳驱腹腔镜手术器械系统，其特征在于，所述系统包括：腹腔镜、手术器械、机器视觉系统以及数据分析系统；

2.根据权利要求1所述的一种绳驱腹腔镜手术器械系统，其特征在于，所述感知模块包括力传感器和编码器；

3.根据权利要求1所述的一种绳驱腹腔镜手术器械系统，其特征在于，所述末端定位模块包括图像预处理单元、标记点定位单元以及末端转角计算单元；

4.根据权利要求3所述的一种绳驱腹腔镜手术器械系统，其特征在于，所述标记点定位单元，用于标记点检测算法确定各个所述标记点的中心在所述图像的坐标系上的坐标；

5.根据权利要求1所述的一种绳驱腹腔镜手术器...

【技术特征摘要】

1.一种绳驱腹腔镜手术器械系统，其特征在于，所述系统包括：腹腔镜、手术器械、机器视觉系统以及数据分析系统；

2.根据权利要求1所述的一种绳驱腹腔镜手术器械系统，其特征在于，所述感知模块包括力传感器和编码器；

3.根据权利要求1所述的一种绳驱腹腔镜手术器械系统，其特征在于，所述末端定位模块包括图像预处理单元、标记点定位单元以及末端转角计算单元；

4.根据权利要求3所述的一种绳驱腹腔镜手术器械系统，其特征在于，所述标记点定位单元，用于标记点检测算法确定各个所述标记点的中心在所述图像的坐标系上的坐标；

5.根据权利要求1所述的一种绳驱腹腔镜手术器械系统，其特征在于，所述数据预处理模块，用于利用高阶多项式拟合算法或最小二乘法对所述第一受力信息、所述第二受力信息、所述第一运动信息以及所述第二运动信息分别进行去噪并分别拟合为平滑曲线，各条所述平滑曲线作为所述拟合信息。

6.根据权利要求1所述的一种绳驱腹腔镜手术器械系统，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭键清，康亮，胡均溢，杨利民，
申请(专利权)人：中山大学，
类型：发明
国别省市：