【技术实现步骤摘要】
本申请涉及数据处理，尤其涉及一种确定控制模型的方法、装置及相关设备。
技术介绍
1、对于机器人等较为复杂的被控对象，为了控制其完成对应的动作，需要相对较为复杂的控制策略。这种较为复杂的控制策略可以被称为控制模型。在传统的控制方式中，控制模型大多由技术人员手动设计。但是，随着被控对象的复杂程度的逐渐提高，手动设计控制模型的难度越来越高。并且，手动设计控制模型的方法也存在耗时长、精度低的问题。
2、为了解决上述问题，目前可以通过机器学习技术优化控制模型的设计过程。具体地，技术人员可以预先建立控制模型的框架，然后通过训练数据对控制模型的框架进行训练，在训练过程中不断调整控制模型中的参数，以得到精度足够的控制模型。这样，通过训练的方式，能够提高确定控制模型的精度和效率。
3、但是，通过上述方法得到的控制模型只能控制被控对象完成对应的动作，无法控制被控对象在完成动作的过程中的具体行为。如此，导致控制模型对被控对象的控制不够精细。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提供了一种确定控制模型的方法，用于控制被控对象模仿其他对象进行对应的动作。本申请还提供了对应的装置、计算设备集群、芯片、计算机可读存储介质以及计算机程序产品。
2、第一方面，本申请提供了一种确定控制模型的方法，该确定控制模型的方法可以生成用于对被控对象进行控制的控制模型。该方法具体可以由控制模型确定装置执行。具体地，在执行本申请提供的确定控制模型的方法时，控制模型确定装置首先可以获取第一类对象的目
3、在一些可能的实施方式中，目标行为数据集中包括对第一类对象在进行目标行为时采集的图像。相应地，控制模型确定装置可以通过图像处理的方式确定第一类对象的风格特征。具体地，假设目标行为数据集中包括第二对象(第二对象为第一类对象)在进行目标行为时的图像，那么在提取第一类对象的风格特征时，控制模型确定装置首先可以对第一图像进行划分，确定第二对象的多个运动单元在第一图像中的位置。然后，控制模型确定中在可以根据上述多个运动单元在第一图像中的位置，确定第一类对象的风格特征。其中，第二对象的运动单元，是指第二对象中在进行目标行为时，发生相对运动的单元。例如，运动单元可以是第二对象在进行目标行为时，发生相对运动的最小单元。即，第二对象进行目标行为的整个动作，可以拆分成多个运动单元的动作。这样，将第二对象拆分为多个运动单元，并对运动单元在第一图像中的位置进行分析，可以有效地挖掘出第二对象在进行目标行为时所具有的行为特点。
4、在一些可能的实施方式中，目标行为数据集中可以包括第一类对象进行目标行为时的视频数据。相应地，控制模型确定装置可以将视频数据拆分为多张图像，并分别对每张图像进行分析，从而确定第一类对象的风格特征。另外，控制模型确定装置还可以分析同一个(或多个)运动单元在不同图像中的运动趋势，从而确定第一类对象的风格特征。
5、在一些可能的实施方式中，控制模型确定装置可以分析不同运动单元之间的相对位置关系确定第一类对象的风格特征。例如，假设第二对象的多个运动单元包括第一运动单元和第二运动单元。那么控制模型确定装置可以确定第一运动单元和第二运动单元在第一图像中的相对位置关系，然后根据第一运动单元和第二运动单元的相对位置关系确定第一类对象的风格特征。
6、在一些可能的实施方式中，控制模型确定装置可以从同一个第一类对象的多个运动单元中选择相关联的多个运动单元，从而通过分析相关联的运动单元确定第一类对象的风格特征。也就是说，在确定第一运动单元和第二运动单元之间的相对运动关系之前，控制模型确定装置可以先从第二对象的多个运动单元中选出第一运动单元和第二运动单元。例如，控制模型确定装置可以根据预设特征关系选出第一运动单元和第二运动单元。预设特征关系用于指示第一类对象在进行目标行为时，第一运动单元和第二运动单元之间的相对位置关系与非第一类对象存在区别。
7、在一些可能的实施方式中，控制模型确定装置可以通过多次反馈训练得到目标控制模型。具体地，控制模型确定装置首先可以根据第一类对象的风格特征进行训练，从而得到初始控制模型。接着，控制模型确定装置可以根据初始控制模型确定反馈信息。其中，反馈信息用于指示虚拟的第一类对象(后称第三对象)在初始控制模型的控制下进行目标行为时的风格特征。显然，如果反馈信息所指示的风格特征与第一类对象的风格特征越接近，说明第三对象在初始控制模型的控制下进行目标行为，与第一类对象进行目标行为之间的相似度就越高。接着，控制模型确定装置可以根据反馈信息对初始控制模型进行调整，从而得到目标控制模型。可选地，控制模型确定装置可以根据反馈信息重新训练初始控制模型，然后再根据重新训练的控制模型确定新的反馈信息，并再次调整控制模型。这样，控制模型确定装置可以对控制模型进行多次反馈训练，以使控制模型能够更好地控制第一对象模仿第一类对象进行目标行为。
8、在一些可能的实施方式中，可以通过虚拟环境确定反馈信息。具体地，以第一次确定反馈信息为例，在确定了初始控制模型之后，控制模型确定装置可以通过物理引擎提供虚拟环境，从而模拟第三对象在初始控制模型的控制下进行目标行为，并采集第三对象在进行目标行为时的相关数据。这些相关数据可以被称为模拟行为结果。接着，可以对模拟行为结果进行特征提取，从而确定第三对象的风格特征。第三对象的风格特征又可以被称为初始控制模型的风格特征，是指第三对象在初始控制模型的控制下，进行目标行为时所具有的行为特征。在确定了第三对象的风格特征之后，可本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种确定控制模型的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标行为数据集包括第一图像，所述第一图像为第二对象在进行所述目标行为时的图像，所述第二对象为所述第一类对象，所述对目标行为数据集进行特征提取，确定所述第一类对象的风格特征包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个运动单元包括第一运动单元和第二运动单元，所述根据多个运动单元在所述第一图像中的位置，确定所述第一类对象的风格特征包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在确定所述第一运动单元和所述第二运动单元之间的相对位置关系之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一类对象的目标行为的风格特征，确定目标控制模型包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始控制模型确定反馈信息包括：
7.一种控制模型确定装置，其特征在于，所述装置包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述目标行为数据集包括第一图像，所
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述多个运动单元包括第一运动单元和第二运动单元，
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，
11.根据权利要求7-10任一项所述的装置，其特征在于，
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，
13.一种计算设备集群，其特征在于，所述计算设备集群包括至少一个计算设备，每个计算设备包括处理器以及存储器：
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算设备上运行时，使得所述计算设备执行如权利要求1至6任一项所述的方法。
15.一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算设备上运行时，使得所述计算设备执行如权利要求1至6任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种确定控制模型的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标行为数据集包括第一图像，所述第一图像为第二对象在进行所述目标行为时的图像，所述第二对象为所述第一类对象，所述对目标行为数据集进行特征提取，确定所述第一类对象的风格特征包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多个运动单元包括第一运动单元和第二运动单元，所述根据多个运动单元在所述第一图像中的位置，确定所述第一类对象的风格特征包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在确定所述第一运动单元和所述第二运动单元之间的相对位置关系之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一类对象的目标行为的风格特征，确定目标控制模型包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始控制模型确定反馈信息包括：
7.一种控制模型确定装置，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：单卫华，王建，熊林，
申请(专利权)人：华为云计算技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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