一种可变形的履带式管道机器人及其差速过弯方法技术

【技术保护点】

1.一种可变形的履带式管道机器人，其特征在于：包括机身主体（1），在机身主体（1）的外侧面上沿着周圈设置有三个圆形阵列的履带足模块（2），每个履带足模块（2）均通过一个中心变径模块（3）与机身主体（1）相连接，通过中心变径模块（3）调节履带足模块（2）与机身主体（1）之间的间距，使得三个履带足模块（2）都与管道内壁相接触；

2.根据权利要求1所述的一种可变形的履带式管道机器人，其特征在于：所述主动支腿模块（22）包括两块主动侧板（2201），两块主动侧板（2201）位于两块主侧板（21）之间，两块主动侧板（2201）通过多根连接杆相固定连接；在两块主动侧板（2201）的一端之...

【技术特征摘要】

1.一种可变形的履带式管道机器人，其特征在于：包括机身主体（1），在机身主体（1）的外侧面上沿着周圈设置有三个圆形阵列的履带足模块（2），每个履带足模块（2）均通过一个中心变径模块（3）与机身主体（1）相连接，通过中心变径模块（3）调节履带足模块（2）与机身主体（1）之间的间距，使得三个履带足模块（2）都与管道内壁相接触；

2.根据权利要求1所述的一种可变形的履带式管道机器人，其特征在于：所述主动支腿模块（22）包括两块主动侧板（2201），两块主动侧板（2201）位于两块主侧板（21）之间，两块主动侧板（2201）通过多根连接杆相固定连接；在两块主动侧板（2201）的一端之间转动设置有第一履带轮（2202），在两块主动侧板（2201）的另一端之间转动设置有第二履带轮（2203），在第一履带轮（2202）的转轴上固定设置有从动直齿轮（2209），从动直齿轮（2209）随着第一履带轮（2202）同步转动；

3.根据权利要求2所述的一种可变形的履带式管道机器人，其特征在于：输入轴（2207）的内侧一端伸入至两块主动侧板（2201）之间，在输入轴（2207）的内侧一端固定设置有主动直齿轮（2208），主动直齿轮（2208）与从动直齿轮（2209）相啮合；在两块主动侧板（2201）之间设置有传动轴（2210），在远离输入轴（2207）的另一侧的主动侧板（2201）内部固定插接有联轴器（2211），传动轴（2210）的一端与主动直齿轮（2208）相固定连接，传动轴（2210）的另一端通过轴承与联轴器（2211）的内侧一端相转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种可变形的履带式管道机器人，其特征在于：所述从动支腿模块（23）包括两块从动侧板（2301），两块从动侧板（2301）位于两块主侧板（21）之间，两块从动侧板（2301）通过多根连接杆相固定连接；在两块从动侧板（2301）的一端之间转动设置有第三履带轮（2302），在两块从动侧板（2301）的另一端之间转动设置有第四履带轮（2303）；在第三履带轮（2302）与第四履带轮（2303）之间设置有一根从动轴（2304），从动轴（2304）的两端固定插接于两块从动侧板（2301）内部并且伸出至两块从动侧板（2301）的外侧；在靠近从动支腿模块（23）的一块主侧板（21）的外侧面上固定设置有所述制动器（2305），制动器（2305）的输出轴与从动轴（2304）的一端相固定连接；当制动器（2305）断电解锁时，从动轴（2304）与制动器（2305）的输出轴能够自由转动；当制动器（2305）通电锁定时，制动器（2305）的输出轴与从动轴（2304）均无法自由转动；在从动轴（2304）靠近制动器（2305）的一端外侧套接有扭簧（2306），扭簧（2306）的两端分别与主侧板（21）以及从动侧板（2301）相固定连接；从动轴（2304）远离制动器（2305）的一端伸出至远离制动器（2305）一侧的...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫宏伟，卫红梅，常祺，王国锐，卡迈勒·艾曼，牛海龙，王福杰，严鹏飞，赵鹏洋，何勃龙，霍红，
申请(专利权)人：中北大学，
类型：发明
国别省市：