一种基于果树冠层特征的对靶变量风送施药调控系统与方法技术方案

本发明专利技术涉及一种基于果树冠层特征的对靶变量风送施药调控系统与方法。该系统主要包括果树冠层特征检测模块、定位模块、数据处理模块、显示模块、靶标追踪模块、变量喷雾模块、风送模块及行走模块。该方法包括以下步骤：S1.利用传声器、激光雷达与RTK‑GNSS同步实时采集果树数据；S2.对传感器数据进行配准与分段，并提取出冠层位置、高度与密度信息；S3.根据实际施药需求，制定精量施药作业策略，生成精量施药处方图；S4.控制喷雾机完成精量施药作业。本发明专利技术可实现果树冠层多特征检测与多参数调节，能够更好地满足果园精量施药需求，具有重要的现实意义。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及果园精准植保，具体说是一种基于果树冠层特征的对靶变量风送施药调控系统与方法。

技术介绍

1、风送施药是果园精准植保装备的常用施药方式。精准植保作业通过包括果树冠层特征检测、靶标跟随、施药量与风送参数调控等关键环节。其中，果树冠层特征检测是植保装备进行靶标跟随、施药量与风送参数调控的前提。

2、当前果园精量施药技术通常利用激光雷达、深度相机或超声波传感器等设备获取果树冠层位置、高度或密度特征，从而进行喷雾角度、施药量或风送参数的调节。专利cn108902088a公开了一种基于冠层稠密度的分行风送参数自适应调节系统与方法，利用超声波雷达探测果树冠层冠层稠密度，实现风送参数自适应调节。专利cn110506723b提供了一种基于果树冠层叶面积指数的变量喷雾控制系统及方法，可根据激光雷达测得的叶面积指数实现变量喷雾控制。

3、但上述专利均利用某种传感器探测单一冠层特征(稠密度或叶面积指数)，从而实现单一参数的调控(风送参数或施药量)，无法完成喷雾角度、施药量及风送参数的统一在线调节。这是因为利用多传感器检测多果树特征时，存在数据本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于果树冠层特征的对靶变量风送施药调控系统，所述系统包括行走模块，行走模块上固定连接有机架，机架上固定安装有增程器(1)，其特征在于：

2.如权利要求1所述的一种基于果树冠层特征的对靶变量风送施药调控系统，其特征在于，所述果树冠层特征检测模块包括：传声器(4)和二维激光雷达(3)；

3.如权利要求2所述的一种基于果树冠层特征的对靶变量风送施药调控系统，其特征在于，所述数据处理与显示模块包括：工控机，工控机与微处理器及显示器(6)分别电连接。

4.如权利要求3所述的一种基于果树冠层特征的对靶变量风送施药调控系统，其特征在于：</p>

5.如权...

【技术特征摘要】

1.一种基于果树冠层特征的对靶变量风送施药调控系统，所述系统包括行走模块，行走模块上固定连接有机架，机架上固定安装有增程器(1)，其特征在于：

2.如权利要求1所述的一种基于果树冠层特征的对靶变量风送施药调控系统，其特征在于，所述果树冠层特征检测模块包括：传声器(4)和二维激光雷达(3)；

3.如权利要求2所述的一种基于果树冠层特征的对靶变量风送施药调控系统，其特征在于，所述数据处理与显示模块包括：工控机，工控机与微处理器及显示器(6)分别电连接。

4.如权利要求3所述的一种基于果树冠层特征的对靶变量风送施药调控系统，其特征在于：

5.如权利要求4所述的一种基于果树冠层特征的对靶变量风送施药调控系统，其特征在于：

6.一种应用权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑永军，李文伟，杨圣慧，冯涵，赵航行，谭彧，
申请(专利权)人：中国农业大学，
类型：发明
国别省市：