一种车辆的航位确定方法及装置制造方法及图纸

本申请涉及车辆定位技术领域，提供了一种车辆的航位确定方法及装置。该方法包括：在每个航位确定周期内执行以下操作：获取目标车辆的实时惯导信息，根据实时惯导信息推算出预测航位状态变量；获取预测协方差矩阵并确定对应的卡尔曼增益值；获取目标车辆中后电机的实时电机转速，确定实时电机转速对应的实时车速，根据实时车速和预测航位状态变量确定速度观测量；基于目标车辆的后左车轮的第一轮速和后右车轮的第二轮速确定航向角变化量；基于速度观测量和航向角变化量确定系统观测变量；基于卡尔曼增益值、系统观测变量、观测矩阵和预测航位状态变量推算出当前航位确定周期的更新航位状态变量，本方案提高了航位推算、车辆定位的准确度。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及车辆定位，尤其涉及一种车辆的航位确定方法及装置。

技术介绍

1、自动泊车功能是汽车辅助驾驶中极为重要的一环，该过程的实现需要获取车辆准确的定位信息。然而泊车多出现在信号较差的地库场景中，导致难以直接获取准确的定位，只能利用车辆的传感器进行航位推算。

2、目前，常用的航位推算算法多采用轮速码盘和传感器进行多传感器融合计算，由于轮速码盘反映了实时速度，传感器反映了实时加减速和旋转方向，进行多传感器融合计算时即可推算出后续航位。

3、然而，不同于机器人项目的是，量产车型的轮速码盘的精度通常较低、颗粒度较大，从车辆底盘输出的轮速一般精度较差，导致基于轮速码盘和传感器进行多传感器融合实现航位推算的算法精度较差。同时，车辆启停过程中车速较低，低车速下从车辆底盘获取的轮速和实际车速存在一个较大的时延，进一步加大了航位推算的误差。

4、因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是目前本领域技术人员需要解决的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆的航位确定方法本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆的航位确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述实时车速和所述预测航位状态变量确定速度观测量的过程，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述目标车辆的后左车轮的第一轮速和后右车轮的第二轮速，基于所述第一轮速和所述第二轮速确定航向角变化量的过程，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定关系为一次线性关系，所述标定关系的确定过程包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述状态矩阵和所述历史更新协方差矩阵，确定预测协方差矩阵，根据所述预测协方差矩阵...

【技术特征摘要】

1.一种车辆的航位确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述实时车速和所述预测航位状态变量确定速度观测量的过程，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述目标车辆的后左车轮的第一轮速和后右车轮的第二轮速，基于所述第一轮速和所述第二轮速确定航向角变化量的过程，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定关系为一次线性关系，所述标定关系的确定过程包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述状态矩阵和所述历史更新协方差矩阵，确定预测协方差矩阵，根据所述预测协方差矩阵和观测矩阵，确定卡尔曼增益值之后，还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述状态矩阵和所述历史更新协方差矩阵，确定预测协方差矩阵，根据所述预测协方差矩阵和观测...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈豹，张操，苏星溢，
申请(专利权)人：重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司，
类型：发明
国别省市：