【技术实现步骤摘要】
本公开涉及机器人，尤其涉及一种绕桩运动方法。
技术介绍
1、随着机器人技术的发展，越来越多的机器人应用到了人们的生活和工作中，为人们的生活和工作带来了极大的便利。比如扫地机器人可以为人们自动的完成地面清扫工作，空气净化机器人可以为多个区域自动进行空气净化。送餐机器人可以自动完成食物的配送等。
2、相关技术中，机器人在工作过程中，如果接近或撞到障碍物，机器人将会根据tof(timeofflight)传感器数据或者激光的数据对障碍物进行沿边，但是，往往在工作场景中，存在大量细窄不易识别且组合复杂的桩(例：桌椅等家具腿障碍物)，机器人不易对桩进行沿边，将直接影响机器人的工作效率。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本公开提供了一种绕桩运动方法。
2、第一方面，本公开提供了一种绕桩运动方法，包括：
3、获取环境地图信息中的障碍物信息；
4、根据所述障碍物信息获取桩障碍物的类型；
5、根据所述桩障碍物的类型规划对应的绕桩轨迹；
...【技术保护点】
1.一种绕桩运动方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述障碍物信息获取桩障碍物的类型之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息获取桩障碍物的类型，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述判断所述桩障碍物的圆形检测范围内是否存在第一桩障碍物之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述桩障碍物的类型规划对应的绕桩轨迹，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述规划...
【技术特征摘要】
1.一种绕桩运动方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述障碍物信息获取桩障碍物的类型之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息获取桩障碍物的类型，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述判断所述桩障碍物的圆形检测范围内是否存在第一桩障碍物之后，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述桩障碍物的类型规划对应的绕桩轨迹，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。