位置检测方法、电子设备及计算机可读存储介质技术

本申请公开了一种位置检测方法、电子设备及计算机可读存储介质。该方法包括获取第一类型数据帧以及对应的第二类型数据帧集合，第二类型数据帧集合包括当前第一类型数据帧至下一第一类型数据帧的采集时间范围内获取的所有第二类型数据帧；基于数据采集坐标系确定第一类型数据帧和对应的第二类型数据帧集合中采集时间最早的第二类型数据帧的位姿转换关系；对第一类型数据帧进行位置检测，以根据位姿转换关系实现对第一类型数据帧以及第二类型数据帧的位姿优化。通过上述方式，本申请能够提高建图定位技术的稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及位置检测领域，特别是涉及一种位置检测方法、电子设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

1、随着机器人技术的快速发展，即时定位和建图(slam)作为其核心技术受到了广泛关注。通常情况下，slam算法主要是基于人工设计特征算子来提取采集图像中的特征点，通过两针之间的特征匹配和跟踪来恢复局部运动几何结构，使用闭环检测来修正全局轨迹。在激光slam技术中，建图和定位的准确性受到激光雷达数据的影响，在一些复杂场景中，激光雷达数据由于机器人姿态和视场角的关系，建图和定位的精度会受到较大的影响，甚至会发生错误。如何进一步提高激光slam的建图定位稳定性成为了本领域技术人员亟需解决的技术问题。

技术实现思路

1、本申请主要目的是提供一种位置检测方法、电子设备及计算机可读存储介质，能够提高建图定位技术的稳定性。

2、为解决上述技术问题，本申请采用的第一个技术方案是：提供一种位置检测方法。该方法包括获取第一类型数据帧以及对应的第二类型数据帧集合，第二类型数据帧集合包括当前第一类型数据帧至下一第一类型数据帧的采本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种位置检测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一类型数据帧和所述第二类型数据帧由同一运动对象上两种不同类型的获取设备获取，所述基于数据采集坐标系确定所述第一类型数据帧和对应的所述第二类型数据帧集合中采集时间最早的所述第二类型数据帧的位姿转换关系，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在位置优化时引入所述第一类型数据帧的位姿和对应的所述第二类型数据帧集合中采集时间最早的所述第二类型数据帧的位姿之间的协方差，包括：

5...

【技术特征摘要】

1.一种位置检测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一类型数据帧和所述第二类型数据帧由同一运动对象上两种不同类型的获取设备获取，所述基于数据采集坐标系确定所述第一类型数据帧和对应的所述第二类型数据帧集合中采集时间最早的所述第二类型数据帧的位姿转换关系，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在位置优化时引入所述第一类型数据帧的位姿和对应的所述第二类型数据帧集合中采集时间最早的所述第二类型数据帧的位姿之间的协方差，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二类型数据帧的获取频率大于所述第一类型数据帧的获取频率，所述第一类型数据帧和所述第二类型数据帧的最大获取时间差为相邻所述第二类型数据帧的获取时间间隔。

【专利技术属性】
技术研发人员：涂曙光，马子昂，陈一彬，刘征宇，
申请(专利权)人：杭州华橙软件技术有限公司，
类型：发明
国别省市：

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