【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体来说涉及一种钢管混凝土拱桥专用挂式双臂滑轨焊接机器人。
技术介绍
1、针对钢管混凝土拱桥拱肋的焊接难题，目前采取的手段都由人工焊接完成，在复杂的施工条件下，人工焊接的施工难度大、施工环境差、生产效率低、焊接质量无法保证、焊缝不均匀、焊缝检测合格率较低。拱肋焊接主体为钢管，其不同位置的焊缝破口形状及尺寸变化较小，这与管道焊接的具有相似的特点。
2、申请公布号为cn 220480676 u的技术专利申请公开了《一种高稳定性管道焊接机器人》，该焊接系统应用于高空拱桥拱肋焊接时存在以下不足之处：1：该管道焊接机器人不适用于桥梁拱肋焊接，会产生完成焊接任务后机器人被封死在拱肋之中的问题；2：仅一个机械手工作。相较于此，本专利技术的焊接机器人采用挂式，适用于拱桥拱肋焊接任务，同时两个焊接机械臂同时工作，焊接效率高。
3、申请公布号为cn 219924999 u的技术专利申请公开了《一种智能管道焊接机器人》，该焊接系统应用于高空拱桥拱肋焊接时存在以下不足之处：焊枪摆动单一，只能沿着单一特定方向进行焊接...
【技术保护点】
1.一种钢管混凝土拱桥专用挂式双臂滑轨焊接机器人，其特征在于包括机架、焊接机械臂、直线滑轨、锁紧装置，其特征在于：所述的锁紧装置通过铰链与机架相连接，所述的焊接机械臂通过螺钉固定在直线滑轨上，直线滑轨通过螺钉固定在机架的底板上。
2.根据权利要求1所述的钢管混凝土拱桥专用挂式双臂滑轨焊接机器人，其特征在于，所述机架包括半挂1，半挂2，横拉杆1，横拉杆2，横梁，横杆，底板，所述半挂1与横拉杆2一端固定连接，半挂2与横拉杆1一端固定连接，半挂2与半挂1固定连接在横杆两端，底板固定连接在横拉杆1与横拉杆2之间，横梁固定连接在横拉杆1和横拉杆2的另一端。
<...【技术特征摘要】
1.一种钢管混凝土拱桥专用挂式双臂滑轨焊接机器人，其特征在于包括机架、焊接机械臂、直线滑轨、锁紧装置，其特征在于：所述的锁紧装置通过铰链与机架相连接，所述的焊接机械臂通过螺钉固定在直线滑轨上，直线滑轨通过螺钉固定在机架的底板上。
2.根据权利要求1所述的钢管混凝土拱桥专用挂式双臂滑轨焊接机器人，其特征在于，所述机架包括半挂1，半挂2，横拉杆1，横拉杆2，横梁，横杆，底板，所述半挂1与横拉杆2一端固定连接，半挂2与横拉杆1一端固定连接，半挂2与半挂1固定连接在横杆两端，底板固定连接在横拉杆1与横拉杆2之间，横梁固定连接在横拉杆1和横拉杆2的另一端。
3.根据权利要求1所述的钢管混凝土拱桥专用挂式双臂滑轨焊接机器人，其特征在于，所述锁紧装置包括l型锁紧，横铰链1，横铰链2，剪叉杆支撑1，剪叉电机，电机架，剪叉杆1，剪叉杆2，剪叉杆3，剪叉杆4，剪叉杆支撑2，剪叉螺杆头，剪叉螺杆，所述横铰链1与横杆固定连接，l型锁紧转角处与横铰链1铰接，剪叉杆支撑2与l型锁紧一端铰接，剪叉杆4与剪叉杆3一端铰接于剪叉杆支撑2，剪叉杆3的另一端铰接于电机架，剪叉电机与电机架固定连接，剪叉螺杆与电机转轴相连，剪叉螺杆穿过剪叉螺杆头并与其同轴心，剪叉杆4的另一端与剪叉螺杆头相铰接，剪叉杆2一端与剪叉螺杆头相铰接，剪叉杆2的另一端和剪叉杆支撑1铰接，剪叉杆1一端铰接于电机架，剪叉杆1的另一端铰接于剪叉杆支撑1，剪叉杆支撑1与横铰链2相铰接，横铰链2与横梁固定连接。
4.根据权利要求1所述的钢管混凝土拱桥专用挂式双臂滑轨焊接机器人，其特征在于，所述焊接机械臂包括旋转底座，二轴关节，三轴关节，三轴延伸关节以及末端关节，所述旋转底座通过底座用螺钉固定连在直线滑轨上，二轴关节通过一轴固定在旋转底座的旋转盘上，三轴关节通过二轴固定连接于二轴关节的二轴驱动轴，三轴延伸关节通过三轴延伸驱动轴与三轴关节的三轴延伸电机转轴过盈配合相连，末端关节通过法兰盘1和法兰盘2固定连接在三轴延伸关节的三轴延伸上。
5.根据权利要求4所述的钢管混凝土拱桥专用挂式双臂滑轨焊接机器人，其特征在于，所述旋转底座包括底座，底座深沟球轴承，底座小锥齿轮，底座大锥齿轮，底座电机，底座电机架，底座转轴，底座直齿轮，底座推力球轴承，齿轮盘，底座端盖，旋转盘，所述底座固定连接在直线滑轨上，底座电机架通过螺钉固定在底座内部，底座电机与电机架固定连接，底座小锥齿轮与底座电机转轴过盈配合连接，底座深沟球轴承通过过盈配合安装在底座的轴承座中，底座转轴一端通过过盈配合与底座深沟球轴承轴承内圈相连，底座大锥齿轮过盈配合安装在底座转轴且与底座小锥齿轮相啮合，底座直齿轮通过过盈配合安装在底座转轴另一端，底座推力球轴承通过过盈配合安装于底座，齿轮盘安装在底座推力球轴承上且与底座直齿轮相啮合，底座端盖通过螺钉固定连接于底座上端面，旋转盘固定连接在齿轮盘上并与底座端盖同轴心。
6.根据权利要求4所述的钢管混凝土拱桥专用挂式双臂滑轨焊接机器人，其特征在于，所述二轴关节包括，二轴驱动轴，二轴深沟球轴承，二轴垫圈，二轴推力球轴承，二轴轴承座，一轴，二轴电机，所述一轴固定连接在旋转底座的旋转盘上，二轴深沟球轴承与二轴驱动轴过盈配合连接，二轴垫圈安装于二轴驱动轴，二轴推力球轴承与二轴驱动轴过盈配合连接并与二轴垫圈贴合，二轴轴承座与一轴固定连接，二轴电机固定连接于一轴，二轴驱动轴与二轴电机的转轴过盈配合连接。
7.根据权利要求4所述的钢管混凝土拱桥专用挂式双臂滑轨焊接机器人，其特征在于，所述三轴关节包括三轴轴承座，三轴弹簧垫圈，三轴深沟球...
【专利技术属性】
技术研发人员：龙雨，龚俊杰，嵇志嘉，刘渊，钟华，覃尚文，沈昊天，魏伟，周柱坤，邓年春，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。