点云数据的处理方法和装置、存储介质和电子装置制造方法及图纸

本申请公开了一种点云数据的处理方法和装置、存储介质和电子装置，其中，上述方法包括：确定激光雷达在第一时刻打到目标对象上的第一激光波束所得到的第一组点云矢量，以及在第二时刻打到目标对象上的第二激光波束所得到的第二组点云矢量，其中，所述第二时刻为所述第一时刻的相邻时刻；确定所述第一组点云矢量中每个第一帧点云矢量和所述第二组点云矢量中第二帧点云矢量的位移矢量差，其中，所述第二帧点云矢量为所述第一帧点云矢量的相邻矢量；根据所述位移矢量差从所述第一组点云矢量和所述第二组点云矢量中确定出有效点云矢量。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及通信领域，具体而言，涉及一种点云数据的处理方法和装置、存储介质和电子装置。

技术介绍

1、随着自动驾驶技术的发展，激光雷达这种传感器开始越来越多地进入人们的视野，随之而来的点云处理技术也开始被人们熟知。在这些技术中，点云配准技术是相对成熟的一种。常见的点云配准算法有就近点搜索法(iterative closest point，简称为icp)和正态分布转换算法(normal distributions transform，简称为ndt)等。

2、icp算法，通过迭代的方式，通过优化相对位姿，不断减小两帧点云之间点到点的距离，直到迭代收敛，最终计算出两帧点云的相对位姿。由于无法像视觉slam提供准确的特征匹配关系，因此对于基于激光点云的经典icp来说，使用点到点的最近距离进行特征匹配。ndt算法，将参考点云转换成多维变量的正态分布来进行配准。如果变换参数能够使得两幅激光数据匹配得很好，那么变换点在参考点云中对应的概率密度将会很大。因此，要使得两幅激光点云矢量匹配最优，只需用优化方法迭代计算使得概率密度之和最大的转换矩阵。可见，现有技术中的本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种点云数据的处理方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位移矢量差从所述第一组点云矢量和所述第二组点云矢量中确定出有效点云矢量，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一位移矢量差确定所述第一组点云矢量和所述第二组点云矢量中的有效点云矢量，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述单位矢量和背景矢量的夹角之前，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位移矢量差从所述第一组点云矢量和所述第二组点云矢量中确定出有效点云矢量，包括：

<...

【技术特征摘要】

1.一种点云数据的处理方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位移矢量差从所述第一组点云矢量和所述第二组点云矢量中确定出有效点云矢量，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一位移矢量差确定所述第一组点云矢量和所述第二组点云矢量中的有效点云矢量，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述单位矢量和背景矢量的夹角之前，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位移矢量差从所述第一组点云矢量和所述第二组点云矢量中确定出有效点云矢量，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：金雪夫，方睿，郝杰鹏，
申请(专利权)人：北京万集科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：