机器人运动轨迹规划方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种机器人运动轨迹规划方法，包括根据初始运动轨迹的转接参数，确定初始运动轨迹上路径段轨迹以及过渡段轨迹的控制点序列，过渡段轨迹为初始运动轨迹中任意相邻两段路径段轨迹之间的部分；根据控制点序列，构建全局样条曲线；根据全局样条曲线，经离散化处理，确定路径点位序列组；根据路径点位序列组，经预设计算模型，确定目标规划轨迹。本申请通过对每一段轨迹以及轨迹之间的过渡段进行控制点规划与样条曲线拟合，再叠加根据各轴力学参量确定的约束条件确定目标规划轨迹。相比于相关方案考虑到了轨迹自身的特点，同时在力学参量约束上采用了多种物理量，叠加精确度更高，有利于轨迹精细化与准确化，便于机器人将运动性能最大化。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及机器人控制，特别涉及一种机器人运动轨迹规划方法、机器人运动轨迹规划装置、计算机设备以及计算机可读存储介质。

技术介绍

1、针对机器人搬运、上下料等实际工程应用场景，其运动轨迹通常由关节空间的多段点到点轨迹组成，为了提升运行节拍时间和整体运动平滑性，需要对关节空间的多段轨迹平滑转接进行规划。而目前相关技术通过速度叠加来实现转接规划的方案可以满足平滑性要求，但机器人各轴的运动性能并未发挥到最大，这成为了一个亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本申请提供了一种机器人运动轨迹规划方法、机器人运动轨迹规划装置、计算机设备以及计算机可读存储介质，以解决上述
技术介绍
中存在的技术问题。

2、本申请的机器人运动轨迹规划方法，包括：

3、根据初始运动轨迹的转接参数，确定所述初始运动轨迹上路径段轨迹以及过渡段轨迹的控制点序列，所述过渡段轨迹为所述初始运动轨迹中任意相邻两段所述路径段轨迹之间的部分；

4、根据所述控制点序列，构建全局样条曲线；

5、根据所述全局样条曲线，经离散本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机器人运动轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据初始运动轨迹的转接参数，确定所述初始运动轨迹上路径段轨迹以及过渡段轨迹的控制点序列，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始运动轨迹以及所述转接参数，确定任意所述路径段轨迹的转接点，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始运动轨迹以及所述任意所述路径段轨迹的转接点，确定任意所述过渡段轨迹的控制点，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述全局样条曲线，经离散化处...

【技术特征摘要】

1.一种机器人运动轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据初始运动轨迹的转接参数，确定所述初始运动轨迹上路径段轨迹以及过渡段轨迹的控制点序列，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始运动轨迹以及所述转接参数，确定任意所述路径段轨迹的转接点，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始运动轨迹以及所述任意所述路径段轨迹的转接点，确定任意所述过渡段轨迹的控制点，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述全局样条曲线，经离散化处理，确定路径点位序列组，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：张正扬，陈文杰，彭景福，
申请(专利权)人：广东美的制冷设备有限公司，
类型：发明
国别省市：