取货方法、取货系统、存储介质及程序产品技术方案

一种基于搬运机器人的货物搬运方法、系统及存储介质，取货方法用于通过货叉机构(10)对货架(SR)存放的货物(GS)进行提取，包括：根据取货指令所指示的取货位置(P2)，使货叉机构(10)向取货位置(P2)运行；响应于货叉机构(10)运行到取货位置(P2)，通过货叉机构(10)上的图像获取机构(30)对货架(SR)上与取货位置(P2)对应的存放区域内的货物(GS)上的定位标识(LD)进行识别，以确定定位标识(LD)的定位识别点；根据定位识别点与图像获取机构(30)的取景参考点之间的偏差，对货叉机构(10)的位置进行校正；响应于货叉机构(10)的位置的校正完成，通过货叉机构(10)对货物(GS)进行提取。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能仓储物流领域，特别涉及一种取货方法、取货系统、存储介质及程序产品。

技术介绍

1、在自动化仓储领域，货物出入库系统是提升仓储生产效率、减低物流成本的重要技术。在一些相关技术中，在货架上设置可行走的取货机构，通过取货机构从货架上的某个货位取出货箱，并将货箱暂存于货架下方的暂存支架，然后由转运小车从暂存支架获取货箱，并运送出库，入库过程与出库过程相反。

2、取货机构为了实现准确取货，在取货机构的货叉移动至货箱对应位置时拍摄货箱表面固定位置贴有的二维码，以便识别位置偏差。根据识别出的位置偏差对货叉的水平位置及竖直位置进行微调，以使货叉正对货箱，从而提高取货的准确程度。

技术实现思路

1、经研究发现，相关技术中取货机构在取货时，需要先使货叉前部安装的摄像头正对货箱二维码的位置，以实现货叉在水平方向和竖直方向上的位置微调，而摄像头的设置高度与二维码正对时，货叉的承载平面是高于货位表面的，因此还需要使货叉向下运动一个位移，而这一定程度上对取货效率造成影响。

2、有鉴于此，本公开实本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种取货方法，用于通过货叉机构(10)对货架(SR)存放的货物(GS)进行提取，包括：

2.根据权利要求1所述的取货方法，其中，根据所述定位识别点与所述图像获取机构(30)的取景参考点之间的偏差，对所述货叉机构(10)的位置进行校正的步骤包括：

3.根据权利要求2所述的取货方法，其中，所述图像获取机构(30)的取景镜头(31)位于所述货叉机构(10)邻近所述货架(SR)的进入端(12)，且所述取景镜头(31)的光轴(32)相对于水平面倾斜；

4.根据权利要求1-3任一所述的取货方法，其中，所述图像获取机构(30)的取景参考点包括所述图像获取机构(3...

【技术特征摘要】

1.一种取货方法，用于通过货叉机构(10)对货架(sr)存放的货物(gs)进行提取，包括：

2.根据权利要求1所述的取货方法，其中，根据所述定位识别点与所述图像获取机构(30)的取景参考点之间的偏差，对所述货叉机构(10)的位置进行校正的步骤包括：

3.根据权利要求2所述的取货方法，其中，所述图像获取机构(30)的取景镜头(31)位于所述货叉机构(10)邻近所述货架(sr)的进入端(12)，且所述取景镜头(31)的光轴(32)相对于水平面倾斜；

4.根据权利要求1-3任一所述的取货方法，其中，所述图像获取机构(30)的取景参考点包括所述图像获取机构(30)的取景镜头(31)的中心点，所述定位标识(ld)为定位二维码，所述定位标识(ld)的定位识别点包括所述定位二维码的中心点。

5.根据权利要求1所述的取货方法，还包括：

6.根据权利要求5所述的取货方法，还包括：

7.根据权利要求6所述的取货方法，还包括：

8.根据权利要求5所述的取货方法，还包括：

9.根据权利要求5-8任一所述的取货方法，其中，所述距离传感器(60)位于所述货叉机构(10)邻近所述货架(sr)的进入端(12)，且所述距离传感...

【专利技术属性】
技术研发人员：王真，范小燕，张雷，章根云，袁明鉴，张国梁，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：