【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及移动测图，尤其涉及一种激光雷达电机外参标定方法及系统。
技术介绍
1、在移动测图领域中，目前无人机倾斜摄影测量技术获得了极大的发展，极大的提升了室外场景的三维信息获取效率，但在地下空间、室内测图等方面该技术存在着天然劣势。激光移动测图可作为互补技术，打通空、天、地三位一体数字化空间，解决地下空间、室内测图的短板问题。激光雷达的小型化、轻量化与低成本化，使得手持激光雷达扫描设备可以作为地面移动测图的有力工具。基于旋转电机的激光雷达测图系统因更大的扫描视场角，受到广泛关注。
2、激光雷达扫描视角固定，基于旋转电机的激光雷达测图系统中，电机轴心与激光雷达扫描中心重合，通过电机的转动带动激光雷达做规律刚性转动，从而增大激光雷达的扫描视角。电机与激光雷达安装存在固定的旋转和平移参数，两者构成刚性转换结构，可根据安装参数与旋转角度得到任意时刻激光雷达测点坐标。然而，在激光雷达与电机的安装未经精密装配测算时，两者转换参数无法准确计算，从而影响整个测图系统建图精度。此时需要通过自动外参标定的方法得到激光雷达和旋转电机的标定参数
【技术保护点】
1.一种激光雷达电机外参标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的激光雷达电机外参标定方法，其特征在于，采集任一时刻的电机角度和激光雷达点云数据，包括：
3.根据权利要求1所述的激光雷达电机外参标定方法，其特征在于，利用任意两个不同时刻的激光雷达点云数据，计算任意两个不同时刻之间的激光雷达相对位姿，包括：
4.根据权利要求1所述的激光雷达电机外参标定方法，其特征在于，利用任意两个不同时刻的电机角度，计算任意两个不同时刻之间的电机相对位姿，包括：
5.根据权利要求1所述的激光雷达电机外参标定方法，其特征在于，构...
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达电机外参标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的激光雷达电机外参标定方法，其特征在于，采集任一时刻的电机角度和激光雷达点云数据，包括：
3.根据权利要求1所述的激光雷达电机外参标定方法，其特征在于，利用任意两个不同时刻的激光雷达点云数据，计算任意两个不同时刻之间的激光雷达相对位姿，包括：
4.根据权利要求1所述的激光雷达电机外参标定方法，其特征在于，利用任意两个不同时刻的电机角度，计算任意两个不同时刻之间的电机相对位姿，包括：
5.根据权利要求1所述的激光雷达电机外参标定方法，其特征在于，构建所述激光雷达相对位姿和所述电机相对位姿的约束关系，包括：
6.根据权利要求5所述的激光雷...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐二帅，刘梦庚，高云龙，韩振东，
申请(专利权)人：武汉大势智慧科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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