【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于桥架安装，更具体地，涉及一种基于液压控制的桥架立柱自动安装方法及系统。
技术介绍
1、随着电气化、智能化技术的发展和应用，电缆在现代生活和生产中的使用量愈来愈大，电缆的种类、数量越来越多，电缆敷设安装时需要进行保护和集中，需要安装电缆支架或电缆桥架，而立柱的安装是桥架安装必不可少的，桥架立柱的安装位置根据设计而定，有的在电缆隧道，有的在电缆通廊，有的在电缆沟。有的在墙壁，有的在平台上，有的在平台下，加上安装位置不集中，往往是呈线性，方向及高度变化又多，桥架立柱的长短也各有不同，因而施工难度较大，经常需要搭设脚手架或攀登梯子进行高空作业，需要多人配合，劳动强度大，施工焊接时操作不便，又容易发生烫伤事故。现在一般情况下还是依靠人工施工为主，虽然有一些机具设备出现，但大部分设备是辅助性的，仍然需要较多的人工投入，不能起到较大的作用，不能全面有效改变安装设备，对施工的帮助有限，效率低，误差率大，安全性差，劳动强度大，质量差，不能满足现代施工的要求。因此，继续一种技术先进、完善、高效的设备来代替传统方法，减少人员的使用，减少投资，提高质量，加快进度，保证职工的身体健康。
技术实现思路
1、针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本专利技术提供一种基于液压控制的桥架立柱自动安装方法及系统，通过电控箱控制液压控制阀台动作，实现可移动车体的升降调节；控制多节可旋转屈伸机械臂和夹取单元动作，实现对桥架立柱的抓取；通过电子水平仪实时测量桥架立柱安装过程中的垂直度，保证夹取的桥架立柱的垂直；通过
2、为了实现上述目的，本专利技术提供一种基于液压控制的桥架立柱自动安装方法，应用基于液压控制的桥架立柱自动安装系统实现，包括如下步骤：
3、s1:将各个待安装桥架立柱运送到各自的安装位置附近；
4、s2:启动所述安装系统的电控组件，控制所述安装系统移动到某个待安装桥架立柱的安装位置附近，并调整工作位置和工作高度到合适状态；
5、s3:根据步骤s2中所述桥架立柱的长度，调节夹取单元、测距仪安装架在夹取单元安装杆上的安装位置，使得所述夹取单元安装杆的左端到测距仪安装架的距离小于桥架立柱的长度，以保证所述夹取单元安装杆左端在焊接时和安装面有足够的距离；
6、s4:控制机械臂组件的各节机械臂旋转和屈伸，使所述夹取单元安装杆靠近所述桥架立柱，控制夹取单元的夹爪张开并卡住桥架立柱，夹取时使桥架立柱的焊接端朝所述夹取单元安装杆的左端，并且桥架立柱的焊接端超出所述夹取单元安装杆的左端，调整桥架立柱安装桥架托臂的一面的方向正确后，控制夹取单元夹紧；
7、s5:控制机械臂组件的各节机械臂抬升，将桥架立柱移动到安装位置附近，控制所述夹取单元安装杆旋转将桥架立柱竖起，对准安装位置，调整桥架立柱位置，使桥架立柱安装端和安装面的距离、桥架立柱竖直度均满足要求；
8、s6:启动焊接机器人对桥架立柱安装端的底部和安装面的焊缝进行焊接，焊接完毕即完成了一根桥架立柱的安装；
9、s7:控制所述安装系统运行到下一个桥架立柱装位置，重复步骤s2～s6,进行下一个桥架立柱的安装；
10、所述基于液压控制的桥架立柱自动安装系统，包括可移动车体、设于所述可移动车体上的用于控制所述可移动车体升降的液压组件、用于抓取桥架立柱的机械臂组件和夹取组件，以及用于为各个用电设备供电的电控组件；其中，
11、所述电控组件包括设于所述可移动车体上的电控箱和操作台；所述机械臂组件包括可旋转底座、设于所述可旋转底座上的底座旋转电机和多节可旋转屈伸机械臂；所述夹取组件包括设于所述多节可旋转屈伸机械臂末端的夹取单元安装杆，设于所述多节可旋转屈伸机械臂末端侧面的夹取单元安装杆旋转电机，设于所述夹取单元安装杆一端的电子水平仪，以及设于所述夹取单元安装杆上的夹取单元和测距仪；所述液压组件包括液压站和与所述液压站相连的液压控制阀台；所述电控箱与所述液压控制阀台相连；通过所述液压控制阀台控制所述可移动车体的升降、所述多节可旋转屈伸机械臂的屈伸以及所述夹取单元的张合，实现对桥架立柱的自动抓取。
12、进一步地，所述可移动车体上还安装有用于对桥架立柱和其邻接结构进行焊接的焊接机器人。
13、进一步地，所述可移动车体下面安装有前后两组车轮；
14、所述可移动车体和所述车轮通过第一液压缸连接；
15、所述车轮由车轮驱动电机驱动；所述车轮驱动电机安装在车轮驱动电机安装板上；
16、所述车轮驱动电机安装板安装于所述第一液压缸的底端；
17、所述车轮驱动电机由操作台和电控箱控制。
18、进一步地，所述可旋转底座设于所述可移动车体上；所述底座旋转电机和所述可旋转底座齿轮啮合连接；
19、所述多节可旋转屈伸机械臂包括依次相连的第一节机械臂、第二节机械臂、第三节机械臂，设于所述可旋转底座和第一节机械臂之间的第二液压缸，设于第一节机械臂和第二节机械臂之间的第三液压缸，设于第二节机械臂和第三节机械臂之间的第四液压缸；第一节机械臂的一端安装于所述可旋转底座上，另一端和所述第二节机械臂连接；
20、所述第三节机械臂末端设有带孔安装板；所述夹取单元安装杆的中部设有与其垂直的可旋转轴；所述可旋转轴穿过所述带孔安装板，且两端由第一夹紧螺帽和第二夹紧螺帽夹紧；所述可旋转轴上设有第一齿轮；所述夹取单元安装杆旋转电机的轴上安装有第二齿轮；所述第一齿轮和所述第二齿轮啮合连接。
21、进一步地，所述夹取单元包括平行间隔布置的第一夹取器和第二夹取器；所述第一夹取器和第二夹取器结构完全相同；
22、所述第一夹取器和所述第二夹取器均包括夹取器安装框架、第五液压缸、第五液压缸安装架以及夹爪组件；
23、所述夹取器安装框架套设于所述夹取单元安装杆上；
24、所述第五液压缸安装架设于所述夹取器安装框架的底部；
25、所述第五液压缸安装架为开口向下的u形槽状结构；所述第五液压缸安装架的u形槽口处设有第五液压缸安装架底板，第五液压缸设于所述u形槽内，一端与所述第五液压缸安装架底板固定，另一端与所述夹取器安装框架的底部留有间距。
26、进一步地，所述夹爪组件包括设于所述第五液压缸安装架底板上的第一夹爪和第二夹爪；所述第一夹爪和第二夹爪沿所述第五液压缸的纵向中心轴线两侧对称布置；
27、所述第一夹爪和第二夹爪的非抓取端与所述第五液压缸安装架底板之间分别通过连接销连接；
28、所述第一夹爪和第二夹爪上分别设有固定耳；两个所述固定耳分别与所本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于液压控制的桥架立柱自动安装方法，其特征在于，应用基于液压控制的桥架立柱自动安装系统实现，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于液压控制的桥架立柱自动安装方法，其特征在于：其特征在于：所述可移动车体(1)上还安装有用于对桥架立柱和其邻接结构进行焊接的焊接机器人(8)。
3.根据权利要求2所述的一种基于液压控制的桥架立柱自动安装方法，其特征在于：所述可移动车体(1)下面安装有前后两组车轮(2)；
4.根据权利要求1-3中任一项所述的一种基于液压控制的桥架立柱自动安装方法，其特征在于：所述可旋转底座(9)设于所述可移动车体(1)上；所述底座旋转电机(10)和所述可旋转底座(9)齿轮啮合连接；
5.根据权利要求1-3中任一项所述的一种基于液压控制的桥架立柱自动安装方法，其特征在于：所述夹取单元包括平行间隔布置的第一夹取器(311)和第二夹取器(312)；所述第一夹取器(311)和第二夹取器(312)结构完全相同；
6.根据权利要求5所述的一种基于液压控制的桥架立柱自动安装方法，其特征在于：所述夹爪组件(31
7.根据权利要求5所述的一种基于液压控制的桥架立柱自动安装方法，其特征在于：所述电子水平仪(24)通过电子水平仪安装板(25)安装于所述夹取单元安装杆(17)的一端侧面；所述电子水平仪安装板(25)与所述夹取单元安装杆(17)垂直；当电子水平仪安装板(25)水平时，夹取单元安装杆(17)就处于垂直状态。
8.根据权利要求7所述的一种基于液压控制的桥架立柱自动安装方法，其特征在于：所述测距仪(38)通过安装在夹取单元安装杆(17)上的测距仪安装架(39)固定；所述测距仪安装架(39)的侧面设有测距仪安装及立柱挡板(40)，所述测距仪(38)安装在所述测距仪安装及立柱挡板(40)上；所述测距仪安装架(39)套设于所述夹取单元安装杆(17)上；所述测距仪安装架(39)的顶部中心设有顶紧螺栓孔(35)；顶紧螺栓(27)的一端穿过所述顶紧螺栓孔(35)进入所述测距仪安装架(39)内部与所述夹取单元安装杆(17)顶部的间隙后与顶紧板(28)固定。
9.根据权利要求5所述的一种基于液压控制的桥架立柱自动安装方法，其特征在于：所述夹取器安装框架(26)的顶部中心设有顶紧螺栓孔(35)；顶紧螺栓(27)的一端穿过所述顶紧螺栓孔(35)进入所述夹取器安装框架(26)内部与所述夹取单元安装杆(17)顶部的间隙后与顶紧板(28)固定。
10.根据权利要求8所述的一种基于液压控制的桥架立柱自动安装方法，其特征在于：所述电子水平仪安装板(25)、所述测距仪安装架(39)、所述第一夹取器(311)、所述第二夹取器(312)在所述夹取单元安装杆(17)上的安装位置依次从右到左；
...【技术特征摘要】
1.一种基于液压控制的桥架立柱自动安装方法，其特征在于，应用基于液压控制的桥架立柱自动安装系统实现，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于液压控制的桥架立柱自动安装方法，其特征在于：其特征在于：所述可移动车体(1)上还安装有用于对桥架立柱和其邻接结构进行焊接的焊接机器人(8)。
3.根据权利要求2所述的一种基于液压控制的桥架立柱自动安装方法，其特征在于：所述可移动车体(1)下面安装有前后两组车轮(2)；
4.根据权利要求1-3中任一项所述的一种基于液压控制的桥架立柱自动安装方法，其特征在于：所述可旋转底座(9)设于所述可移动车体(1)上；所述底座旋转电机(10)和所述可旋转底座(9)齿轮啮合连接；
5.根据权利要求1-3中任一项所述的一种基于液压控制的桥架立柱自动安装方法，其特征在于：所述夹取单元包括平行间隔布置的第一夹取器(311)和第二夹取器(312)；所述第一夹取器(311)和第二夹取器(312)结构完全相同；
6.根据权利要求5所述的一种基于液压控制的桥架立柱自动安装方法，其特征在于：所述夹爪组件(310)包括设于所述第五液压缸安装架底板(33)上的第一夹爪和第二夹爪；所述第一夹爪和第二夹爪沿所述第五液压缸(29)的纵向中心轴线两侧对称布置；
7.根据权利要求5所述的一种基于液压控制的桥架立柱自动安装方法，其特征在于：所述电子水平仪(24)通过电子水平仪安装板(25)安...
【专利技术属性】
技术研发人员：李伟，田国清，
申请(专利权)人：中国一冶集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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