车辆ADAS功能下线标定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆ADAS功能下线标定方法、装置、设备及存储介质，涉及智能汽车领域，该方法包括获取车辆的传感器数据并进行处理，提取得到特征点和特征向量以进行不同传感器数据间的匹配，获得匹配点；基于获得的匹配点进行三维重建，获取不同视角的物体点云数据，并对传感器进行标定处理，得到各传感器的位置信息和姿态信息；将各传感器数据校正至统一坐标系下，以对不同的传感器数据进行叠加和融合；基于校正后的传感器数据进行建模生成车辆的三维模型，并通过优化标定和校正方式，实现ADAS功能的下线标定。本申请能够快速、精确地对智能汽车传感器数据进行标定，提高ADAS功能的精度和稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及智能汽车领域，具体涉及一种车辆adas功能下线标定方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

1、随着智能汽车的普及和发展，自适应巡航控制(简称acc)、车道偏离警告(简称ldw)、自动泊车等辅助驾驶功能(简称adas)已经广泛应用。然而，adas技术的精度和稳定性是实现智能汽车自动驾驶的关键，而下线标定技术是保证adas技术精度和稳定性的重要手段之一。

2、目前已经存在一些方案用于实现智能汽车的adas功能下线标定，如使用标定板或靶标进行标定、使用多传感器融合技术进行标定等等。但是，对于使用标定板或靶标进行标定，这种方式需要手动测量和计算，且耗时耗力，而且由于汽车存在不同的姿态和环境变化，传感器数据的精度和准确性也容易受到影响；对于使用多传感器融合技术进行标定，这种方式需要对多个传感器进行配对，并进行复杂的算法优化，计算量较大。

技术实现思路

1、本申请提供一种车辆adas功能下线标定方法、装置、设备及存储介质，能够快速、精确地对智能汽车传感器数据进行标定，提高adas功能的精度和稳定性。本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆ADAS功能下线标定方法，其特征在于，所述车辆ADAS功能下线标定方法包括：

2.如权利要求1所述的一种车辆ADAS功能下线标定方法，其特征在于，所述获取车辆的传感器数据并进行处理，提取得到特征点和特征向量以进行不同传感器数据间的匹配，获得匹配点，具体为：

3.如权利要求2所述的一种车辆ADAS功能下线标定方法，其特征在于，所述基于提取得到的特征点和特征向量，对不同传感器数据间进行特征匹配，得到匹配点，具体为：

4.如权利要求1所述的一种车辆ADAS功能下线标定方法，其特征在于，所述基于获得的匹配点进行三维重建，获取不同视角的物体点云数据，...

【技术特征摘要】

1.一种车辆adas功能下线标定方法，其特征在于，所述车辆adas功能下线标定方法包括：

2.如权利要求1所述的一种车辆adas功能下线标定方法，其特征在于，所述获取车辆的传感器数据并进行处理，提取得到特征点和特征向量以进行不同传感器数据间的匹配，获得匹配点，具体为：

3.如权利要求2所述的一种车辆adas功能下线标定方法，其特征在于，所述基于提取得到的特征点和特征向量，对不同传感器数据间进行特征匹配，得到匹配点，具体为：

4.如权利要求1所述的一种车辆adas功能下线标定方法，其特征在于，所述基于获得的匹配点进行三维重建，获取不同视角的物体点云数据，具体为为：

5.如权利要求2所述的一种车辆adas功能下线标定方法，其特征在于，所述对传感器进行标定处理，得到各传感器的位置信息和姿态信息，具体为：

6.如权利要求1所述的一种车辆adas功能下线标定方法，其特征在于，所述根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：江光辉，胡可意，薛海鹏，杨军，金执，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：