用于汽车的驾驶员辅助系统技术方案

本发明专利技术涉及用于汽车（４，１４）的驾驶员辅助系统，其包括：至少一个用于所述汽车（４，１４）周围的物体（５，６，７，１０，１５，１６）的检测及位置确定的传感器装置；至少一个分析处理单元，用于所述传感器装置的传感器数据的处理和／或分析以及用于到一显示装置的传输，为了实现一种用于汽车的改进的驾驶员辅助系统——通过该驾驶员辅助系统可提高道路交通中的安全性，所述分析处理单元包括用于校正测量误差的单元，所述单元使用至少一个传感器装置的关于一物体的多个传感器数据，以由此确定该物体的坐标。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及根据权利要求1，2或3的前序部分的用于汽车的驾驶员辅助系统及根据权利要求19的前序部分的用于确定物体位置及用于优化在位置方面的物体显示的方法。
技术介绍
由现有技术一方面公知了市场上通用的用于汽车的导航系统及泊车辅助装置。 此外由文献JP 2006163501A公知了用于抬头显示器(HUD)的控制单元，通过它可显示出关于相对在前行驶的汽车的正确距离的标记。 由文献DE 198 47 611A1公知了一种用于组合地显示一个组合的ADR/GRA系统的参数的方法(ADR :自动距离调节，GRA :速度调节装置)。 关于抬头显示器，由文献US 2001/0040534A1公知了一种用于显示汽车周围的物体的HUD系统，尤其是用于输出警报指示。
技术实现思路
本专利技术的任务是提供一种用于汽车的改进的驾驶员辅助系统，通过该驾驶员辅助系统可提高道路交通中的安全性。 该任务将基于开始部分所述类型的用于汽车的驾驶员辅助系统，通过权利要求l，2或3的特征部分的特征及通过具有权利要求19的特征部分的特征的用于借助用于汽车的传感器数据和/或环境坐标来确定物体位置及优化在位置方面的物体显示的方法来解决。 通过从属权利要求的特征可得到本专利技术的有利的实施例及及进一步构型。 与此相应地，根据本专利技术的用于汽车的驾驶员辅助系统具有至少一个、用于汽车周围的物体的检测及位置确定的传感器装置以及具有至少一个分析处理单元，该分析处理单元用于所述传感器装置的传感器数据的处理和/或分析以及用于到一显示装置的传输，该驾驶员辅助系统特征在于所述分析处理单元包括用于校正测量误差的单元，所述单元使用至少一个传感器装置的关于一物体的多个传感器数据，以便由此确定该物体的坐标；或者，一根据本专利技术的用于汽车的驾驶员辅助系统的特征在于所述分析处理单元包括用于校正测量误差的单元，所述单元将一个导航系统的环境坐标连同至少一个传感器装置关于一物体的传感器数据一起使用，以便由此确定该物体的坐标。 传感器装置、尤其是这些用于观察者周围的物体的检测及位置确定的传感器装置用来进行测量。由此得到的传感器数据和/或环境坐标可能带有一系列的测量误差。在此情况下既涉及系统的测量误差也涉及统计学的测量误差。其中系统的测量误差通常由测量方法本身引起。正是与驾驶员辅助系统相结合，这种测量误差的出现将使驾驶员变得很不安全，有时甚至很危险。例如由于测量误差，可能错误地显示一个物体如一个障碍物或另外一参与道路交通的汽车的位置。所述的缺点可这样来消除，即所述分析处理单元包括用于校正测量误差的单元，所述单元使用至少一个传感器装置关于一物体的传感器数据或附加4地还使用一导航系统的环境坐标，以便由此确定该物体的坐标。它例如也可计算出新的物体坐标。驾驶员不再被指示要信赖所使用的不正好在当前时刻上的传感器数据或环境坐标代表所谓的"测量异常值"及由此显示一可能离真实非常远的报告。 此外，在本专利技术的意义上对于传感器数据应理解为传感器如摄像机单元、车辆内部或外部的测量及确定系统的数据或测量值的一般概念。因此在本专利技术的意义上，环境坐标为传感器数据或例如为一个导航系统的数据，它们提供关于汽车周围的物体的位置的信息。 原则上可通过一个所谓的导航系统获得非常精确的位置确定。在此情况下可测定汽车的位置及与一个现有的道路地图系统一起使用。因此这种导航系统可突出地适用于对分析处理单元提供相应的环境坐标及由此同样有助于改进测量误差的校正。 此外，在根据本专利技术的驾驶员辅助系统中，所述分析处理单元可包括用于校正测量误差的单元，所述单元对一个传感器装置的传感器数据配置另外一传感器装置的另外的传感器数据及由此产生另外的数据。例如可以将一个传感器装置的传感器数据与另外一传感器装置的传感器数据相比较，使得由此可推断出在测量时的传感器数据是否是可靠的或可信的。例如对一个其坐标已被求得的汽车可借助导航系统的环境坐标来配置一个车道，其中，该导航系统将该汽车识别为例如"违规逆行的驾驶员"。对汽车例如也可能配置一位于所有车道以外的位置，由此这或者涉及一个异常状态、例如一个事故，或者也许涉及一个不可信的配置。 在本专利技术的一个有利的实施形式中，所述分析处理单元包括用于校正测量误差的单元，所述单元将传感器数据和/或一个导航系统的环境坐标配置给物体的坐标及由此产生另外的数据。这意味着，一个物体的由分析处理单元求得的坐标可与传感器数据或一个导航系统的环境坐标相结合，以便由此得到其它信息。 在本专利技术的一个特别优选的实施例中，所述分析处理单元包括一个统计学的求平均单元，用于求传感器数据和/或环境坐标的平均值。为了进行测量误差的校正，统计学的求平均是相对简单及合乎目的的措施。这样，通常可校正尤其是统计学误差。但特别有利地，当尤其为了校正系统误差，不仅对配置给一个单独的传感器的不同传感器数据或环境坐标求平均，而且也对于源自至少两个不同传感器的测量值求平均时，可进行求平均。此外还可以引入其它的经验值，例如当这样地求平均时，可对不同的传感器数据和/或环境坐标设置专门的权重。例如可考虑，一个专门的传感器可被承认有相对高的可信性。因此该传感器的数据在求平均时例如可比其它传感器数据或环境坐标较重地被加权。 为此尤其有必要的是，在本专利技术的一个优选的进一步构型中，设有至少另外一个传感器装置和/或一个摄像机，用于对所述分析处理单元提供传感器数据和/或环境坐标。如上所述，主要对于校正系统误差有利的是，一同考虑多个不同的、并可能是不同结构类型的传感器装置的数据或环境坐标。 一方面主要指的是用于汽车周围的物体的检测或位置确定的传感器装置。另一方面也可考虑附加地使用其它类型的传感器装置，例如提供关于视野情况的信息的传感器，例如视野是否正受到雾或雨的影响。这些信息例如在求平均时主要被用于所述权重的适配。 作为传感器装置例如也可考虑摄像机。在本专利技术的实施例中，不仅借助这种摄像机，而且还由于通过至少一个传感器装置来相继地进行多个测量，因此还能显示运动的物体。 其它可考虑的环境传感器例如为雷达(RADAR)、激光雷达(LIDAR)，它们尤其是 用于汽车的纵向引导，尤其与ACC系统(主动/自适应巡航控制，距离及速度调节)相结合； 用于安全性应用的环境传感器，例如PSS(预报式安全系统(Prodecitve safety system), 汽车制动系统)；其它的环境传感器，例如用于泊车系统如泊车指引、扩展的泊车指引系统 或所谓的"倒车辅助系统";但也使用用于汽车后部空间或汽车侧向空间的监测功能的环境 传感器(LCA)。并可考虑使用三维(3D)显示。 除物体如其它汽车或潜在的交通障碍物的肉眼识别外，可特别有利的是，在本发 明的一个优选实施形式中设置一用于识别车道的传感器装置。对于驾驶员完全有帮助的 是，不仅知道一个确定的物体的坐标或该物体距离他的汽车的距离，而且还例如知道一相 应的物体相对他的车道在何位置上。例如，对此特别重要是例如一直接处于车道边缘上的 动物、一违规逆行的驾驶员或另外一迎面驶来的、例如在进行危险的超车动作的汽车。在 此，存在本专利技术的实施例的许多方案，例如到车道边缘的距离的确定，该确定例如在通过建 筑工地时应被校正，或到停泊的汽车的距离的确定。 但在一些情况下仅知道关于位置本文档来自技高网...

【技术保护点】
用于汽车（４，１４）的驾驶员辅助系统，包括：至少一个用于所述汽车（４，１４）周围的物体（５，６，７，１０，１５，１６）的检测及位置确定的传感器装置，至少一个分析处理单元，用于所述传感器装置的传感器数据的处理和／或分析以及用于到一显示装置的传输，其特征在于：所述分析处理单元包括用于校正测量误差的单元，所述单元使用至少一个传感器装置的关于一物体的多个传感器数据，以由此确定该物体的坐标。

【技术特征摘要】
...

【专利技术属性】
技术研发人员：KA加尔巴，S克诺尔，A伊里翁，U克斯肯，
申请(专利权)人：罗伯特博世有限公司，
类型：发明
国别省市：DE[德国]