借助角度信息对基于超声波的测量的校正制造技术

公开一种用于通过控制器(6)校正传感器装置(1)的超声波传感器的基于超声波的至少一个测量的方法，其中，通过至少一个超声波传感器(8)发送和/或接收声波，其中，基于所述声波的传播时间测量来求取沿测量平面(M)与反射位置(P)的至少一个距离(l)，通过分析处理至少一个超声波传感器阵列(2)的转换器元件的测量数据来求取在所述测量平面(M)内的和/或在所述测量平面(M)之外的至少一个角度，通过所求取的角度来校正所求取的、在所述超声波传感器(8)与所述反射位置(P)之间的至少一个距离(l)的定位误差(Δx)。此外，公开一种传感器装置(1)、一种控制器(6)、一种计算机程序以及一种机器可读的存储介质。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】

本专利技术涉及一种用于校正基于超声波的至少一个测量的方法、一种传感器装置、一种控制器、一种计算机程序以及一种机器可读的存储介质。

技术介绍

1、车辆的泊车辅助中的超声波传感器用于识别泊车空位和障碍物。为此，产生声波，这些声波在障碍物上被反射并且随后被接收。声波的传播时间使得能够实现在超声波传感器与障碍物之间的距离的计算。除此之外，可以以定位障碍物为目的在平行于地面的测量平面内由多个超声波传感器的测量结果执行三边定位。由于超声波传感器的沿测量平面的位置而假设，障碍物上的所有反射点同样处于该测量平面的高度上。在此，与该假设的偏差导致定位误差。

2、然而，由于超声波传感器的特性，反射点沿椭圆或者圆定位，由此，在测量平面之外也求取到反射点。尤其是，不能足够精确地基于超声波来求取与低反射点、例如路边石的或者与高反射点、例如栏杆的距离。与所述假设的这类偏差也可能导致失真的对象位置和被有错误地分类的对象。

3、ep 2 113 436 a1公开了专用高度传感器结合超声波传感器用于距离测量。由gb2486452 a已知一种用于确定车辆在水中的涉水深本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于通过控制器(6)校正传感器装置(1)的超声波传感器(8)的基于超声波的至少一个测量的方法(20)，其中，

2.根据权利要求1所述的方法，其中，通过所述超声波传感器阵列(2)求取在所述测量平面(M)内的方位角(β)和/或所述测量平面(M)之外的高度角(α)作为至少一个角度(α、β)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，基于声波的传播时间测量，通过至少两个超声波传感器(8)和/或通过超声波传感器(8)和至少一个超声波传感器阵列(2)，沿测量平面(M)求取至少两个距离(l)，其中，借助三边定位来执行反射位置(P)的定位，其中，在所述三边定位之前或者在所...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

1.一种用于通过控制器(6)校正传感器装置(1)的超声波传感器(8)的基于超声波的至少一个测量的方法(20)，其中，

2.根据权利要求1所述的方法，其中，通过所述超声波传感器阵列(2)求取在所述测量平面(m)内的方位角(β)和/或所述测量平面(m)之外的高度角(α)作为至少一个角度(α、β)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，基于声波的传播时间测量，通过至少两个超声波传感器(8)和/或通过超声波传感器(8)和至少一个超声波传感器阵列(2)，沿测量平面(m)求取至少两个距离(l)，其中，借助三边定位来执行反射位置(p)的定位，其中，在所述三边定位之前或者在所述三边定位之后，通过所求取的角度(α、β)来校正所求取的、在超声波传感器(8)与反射位置(p)之间的至少一个距离(l)的定位误差(δx)。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，执行检查(24)：在所述测量平面(m)内所求取的至少两个距离(l)是通过在一个共同的对象(4、5)上的反射还是通过在多个不同的对象(4、5)上的反射所求取的。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，通过所求取的角度，将所求取的至少一个距离(l)的定位误差(δx)校正到所述测量平面(m)在地面上方的预限定的高度上。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，通过所求取的角度，将所求取的至少一个距离(l)的定位误差(δx)校正到相应于所述传感器装置(1)的超声波传感器(8)在地面上方的最低的安装位置的高度上。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，将通过三边定位求...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·舒曼，M·伯克尔，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：