【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器视觉检测，尤其涉及一种基于视觉技术的窄道防撞检测装置及方法。
技术介绍
1、仓库是工业车辆最为普遍的作业区域之一。工业车辆作为作业装备，能够快速的将货物提升至高处，因此在仓库环境中，经常能够见到工业车辆穿梭于高架货架之间。考虑到实际的运营成本以及效率，高架货架间的距离通常非常紧密，往往只允许单车作业，并且无法进行掉头，因此时常有工业车辆触碰到高架货架从而引发“多米诺骨牌”式的坍塌事故，造成了大量的货物损坏和人身伤亡。因此，如何避免工业车辆在高架货架中的碰事故，已经成为行业内急需解决的问题。
2、专利号cn2015100409554公开了一种基于机器视觉的车辆前向防撞自动紧急制动系统及方法，包括机器视觉感知装置、自动紧急制动装置、车辆制动稳定控制装置、安全距离控制装置；机器视觉感知装置通过安装于车头的雷达和摄像头探测行车状况；安全距离控制装置根据行车状况测算而采取报警、缓速制动或自动紧急制动的方式防止车辆的追尾；车辆稳定控制装置在高速紧急制动时具有防抱死功能，而在低速制动时，通过总线对发动机进行减速缓速制动控...
【技术保护点】
1.一种基于视觉技术的窄道防撞检测装置，其特征在于：包括图像采集模块、图像处理模块、信息存储模块、监测判断模块和反馈控制模块；其中，
2.根据权利要求1所述的基于视觉技术的窄道防撞检测装置，其特征在于：所述图像采集模块包括前置单元和后置单元；前置单元利用双目视觉设备获取工业车辆图像；后置单元利用三维摄像装置采集不同角度下的过道图像和货物图像。
3.根据权利要求1所述的基于视觉技术的窄道防撞检测装置，其特征在于：所述图像处理模块包括数据转换单元、数据清洗单元、数据分类单元和边缘测算单元；数据转换单元利用采样量化算法将采集的连续图像转换为离散像素数...
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉技术的窄道防撞检测装置，其特征在于：包括图像采集模块、图像处理模块、信息存储模块、监测判断模块和反馈控制模块；其中，
2.根据权利要求1所述的基于视觉技术的窄道防撞检测装置，其特征在于：所述图像采集模块包括前置单元和后置单元；前置单元利用双目视觉设备获取工业车辆图像；后置单元利用三维摄像装置采集不同角度下的过道图像和货物图像。
3.根据权利要求1所述的基于视觉技术的窄道防撞检测装置，其特征在于：所述图像处理模块包括数据转换单元、数据清洗单元、数据分类单元和边缘测算单元；数据转换单元利用采样量化算法将采集的连续图像转换为离散像素数据；数据清洗单元利用小波变换算法和特征分析算法将完成数据转换的离散像素数据进行去噪处理和物体特征提取；数据分类单元利用正则算法和聚类算法将完成清洗的离散像素数据根据获取的物体特征进行分类；边缘测算单元利用边缘检测算法将完成分类的离散像素数据根据物体轮廓进行边缘提取及测算。
4.根据权利要求3所述的基于视觉技术的窄道防撞检测装置，其特征在于：所述边缘检测算法包括输入转换层、特征提取层、训练学习层和边缘预测层；首先完成分类的离散像素数据通过输入转换层转化为矢量矩阵形式，并调整图像尺寸；输入转换层包括2个3x3卷积层、2个1x1最大池化层和1个归一化层；然后将完成图像尺寸调整的矢量矩阵分别输入特征提取层的两个分支进行深度特征值提取；第一分支将矢量矩阵进行量子移位变换：
5.根据权利要求1所述的基于视觉技术的窄道防撞检测装置，其特征在于：所述信息存储模块包括数据储存单元和模型暂存单元；数据储存单元利用元数据库根据物体类型将图像处理结果分别进行存储；模型暂存单元用于暂存和更新预设的过道模型。
6.根据权利要求1所述的基于视觉技术的窄道防撞检测装置，其特征在于：所述监测判断模块包括监测提取单元、拟合构建单元和验证匹配单元；监测提取单元利用知识图谱根据物体类型将对应数据进行提取；拟合构建单元利用三维重构算法将提取的过道数据进行三维构建，以生成过道模型，还利用平行拟合算法将提取货物数据和工业车辆数据分别进行实时方形构建，从而生成货物方形和工业车辆方形；验证匹配单元利用surf算法将货物方形和工业车辆方形分别与过道模型进行匹配判...
【专利技术属性】
技术研发人员：周志龙，李飞，姚欣，
申请(专利权)人：河南嘉晨智能控制股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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