一种异源传感系统的外参标定方法、装置及可读存储介质制造方法及图纸

本申请适用于标定技术领域，提供了一种异源传感系统的外参标定方法、装置及可读存储介质。所述方法包括：获取针对目标区域进行检测的第一传感数据和第二传感数据，第一传感数据和第二传感数据为同一时间的数据，第一传感数据由第一传感器采集，第二传感数据由第二传感器采集；提取第一传感数据中目标的第一运动轨迹和第二传感数据中目标的第二运动轨迹；基于时间对应的第一运动轨迹和第二运动轨迹对第一传感器和第二传感器进行外参标定，得到标定参数。本申请根据交通环境中目标的运动轨迹进行外参标定，无需人为设置特征点，具有良好的自适应能力，且缩短了标定时长。

【技术实现步骤摘要】

本申请属于标定，尤其涉及一种异源传感系统的外参标定方法、装置及可读存储介质。

技术介绍

1、目前，在路侧感知系统中融合多种传感器对提升感知精度有关键作用。标定时需先设置特征点，基于特征点进行内外参标定，包括传感器标定和联合标定，实现不同种传感数据在空间上的坐标转换。

2、但该方法因需先设置特征点，会出现受限于场景而无法使用该方法的情况，降低了适用性。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种异源传感系统的外参标定方法、装置、电子设备、可读存储介质和计算机程序产品，可以解决预先设置特征点进行外参标定的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种异源传感系统的外参标定方法，所述异源传感系统包含第一传感器和第二传感器，所述第一传感器和所述第二传感器的传感类型不同，包括：

3、获取针对目标区域进行检测的第一传感数据和第二传感数据，所述第一传感数据和所述第二传感数据为同一时间的数据，所述第一传感数据由所述第一传感器采集，所述第二传感数据由所述第二传感器采集；>

4、提取所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种异源传感系统的外参标定方法，所述异源传感系统包含第一传感器和第二传感器，所述第一传感器和所述第二传感器的传感类型不同，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于时间对应的所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹对所述第一传感器和所述第二传感器进行外参标定，得到标定参数，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取所述第一传感数据中目标的第一运动轨迹和所述第二传感数据中所述目标的第二运动轨迹，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一传感数据对应的轨迹和所述第二传感数据对应的轨迹生成各自的轨...

【技术特征摘要】

1.一种异源传感系统的外参标定方法，所述异源传感系统包含第一传感器和第二传感器，所述第一传感器和所述第二传感器的传感类型不同，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于时间对应的所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹对所述第一传感器和所述第二传感器进行外参标定，得到标定参数，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取所述第一传感数据中目标的第一运动轨迹和所述第二传感数据中所述目标的第二运动轨迹，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一传感数据对应的轨迹和所述第二传感数据对应的轨迹生成各自的轨迹热力图，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹上选择对应的特征点，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述特征点进行外参标定，得到所述标定参数，包括：<...

【专利技术属性】
技术研发人员：王涛，关喜嘉，张震，李智，
申请(专利权)人：北京万集科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：