【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及计算机控制，尤其涉及一种基于观测器和可达性分析的区间估计方法及系统。
技术介绍
1、自动导引车(automatic guided vehicle，简称agv)是一种具备安全保护以及各种移载功能的无人移动平台，通过装备电磁、视觉或激光等自动导引装置，实现沿预定轨迹行驶。agv作为一种智能化移动平台，凭借灵活高效的运行方式以及高度智能化、柔性化的特点，被广泛应用于各种行业领域。
2、如今市场上的agv大多都是基于非全向移动平台，而随着应用行业不断拓展和智能化水平不断提高，对agv的性能和应用范围提出了更高要求，具有完整性约束的全向移动平台agv应运而生。基于麦克纳姆轮移动平台的agv相比于普通的轮式agv，摆脱了转弯半径的限制，能够实现在一定空间内原地旋转和全向移动，在面对障碍物时也能够及时有效地调整姿态，在复杂的室内环境、狭窄的通道或者车间中，拥有更强的运动能力和适应性。近年来，研究人员为agv引入了各种状态估计方法，以提高其导航和控制性能，为了更好的处理不确定性、干扰、噪声和攻击等。
3、而目前的相...
【技术保护点】
1.一种基于观测器和可达性分析的区间估计方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于观测器和可达性分析的区间估计方法，其特征在于，根据所述参数构造所述全向麦克纳姆轮自动导引车的离散时间非线性系统的具体步骤包括：
3.根据权利要求2所述的基于观测器和可达性分析的区间估计方法，其特征在于，所述运动学模型表示为：
4.根据权利要求3所述的基于观测器和可达性分析的区间估计方法，其特征在于，所述动力学系统表示为：
5.根据权利要求4所述的基于观测器和可达性分析的区间估计方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所...
【技术特征摘要】
1.一种基于观测器和可达性分析的区间估计方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于观测器和可达性分析的区间估计方法，其特征在于，根据所述参数构造所述全向麦克纳姆轮自动导引车的离散时间非线性系统的具体步骤包括：
3.根据权利要求2所述的基于观测器和可达性分析的区间估计方法，其特征在于，所述运动学模型表示为：
4.根据权利要求3所述的基于观测器和可达性分析的区间估计方法，其特征在于，所述动力学系统表示为：
5.根据权利要求4所述的基于观测器和可达性分析的区间估计方法，其特征在于，
6.根据权利要求5所述的基于观测器和可达性分析的区间估计方法，其特征在于，根据所述离散时间...
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