【技术实现步骤摘要】
本公开的实施例涉及自动驾驶领域，并且更具体地，涉及一种用于标定毫米波雷达的方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
1、自动驾驶正成为影响未来行业的关键技术，传感器是自动驾驶系统中感知外部世界的关键，其协作性能直接决定自动驾驶车辆的安全性。为了自动驾驶的需要，例如为了获取高精地图所需要的数据，有时需要在路侧布置诸如摄像头、雷达等各种传感器来采集路面信息。在路侧布置的多种传感器一般布置在像高架桥等较高的位置来获取下面的路面的相关数据。
技术实现思路
1、根据本公开的第一方面，提供了一种用于标定毫米波雷达的方法。该方法包括：获取由待标定的毫米波雷达采集的、关于标定工具的第一组点；获取由经标定的激光雷达采集的、关于所述标定工具的第二组点；基于所述第一组点和所述第二组点的采集时间，从所述第一组点和所述第二组点中确定多个匹配点对，所述多个匹配点对中的第一点来自所述第一组点并且所述多个匹配点对中的第二点来自所述第二组点；以及基于所述多个匹配点对和所述经标定的激光雷达的第一外部参数，标定所述毫米波雷达的第
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1.一种用于标定毫米波雷达的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述标定工具包括标定板和三角反射锥，并且所述标定板的原点和所述三角反射锥的原点具有固定的位置关系。
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述标定工具适于沿所述毫米波雷达的法线在地面上的投影或所述投影的平行线在远离或靠近所述毫米波雷达移动，以供所述毫米波雷达和所述激光雷达分别采集所述第一组点和所述第二组点。
4.根据权利要求3所述的方法，其中在采集期间，所述标定工具的移动距离等于或大于预定长度。
5.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一组点和所述第...
【技术特征摘要】
1.一种用于标定毫米波雷达的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述标定工具包括标定板和三角反射锥，并且所述标定板的原点和所述三角反射锥的原点具有固定的位置关系。
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述标定工具适于沿所述毫米波雷达的法线在地面上的投影或所述投影的平行线在远离或靠近所述毫米波雷达移动，以供所述毫米波雷达和所述激光雷达分别采集所述第一组点和所述第二组点。
4.根据权利要求3所述的方法，其中在采集期间，所述标定工具的移动距离等于或大于预定长度。
5.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一组点和所述第二组点是在多个时间点采集的，并且其中从所述第一组点和所述第二组点中确定多个匹配点对包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其中标定所述毫米波雷达的第二外部参数包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其中所述毫米波雷达和所述激光雷达被协同部署于路侧感知系统中。
8.一种用于标定毫米波雷达的装置，包括：
9.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭文举，刘蒙蒙，
申请(专利权)人：北京航迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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