【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及穿戴设备，特别是涉及一种用于行走助力的下肢外骨骼。
技术介绍
1、外骨骼是一种可以为人体(也可称作使用者)提供助力的可穿戴机械设备，采用刚性材料作为关节间支撑，采用电动、液压动力单元作为关节驱动，在工作过程中通过动力关节发力为人体提供辅助，共同完成目标作业。
2、现有的外骨骼在助力时不仅需要绑缚大腿，还需要绑缚小腿和足部，并且在行走过程中足部与地面无法直接接触，降低了人体对地面环境的适应度，感受能力变差，人体行走效率降低。
3、因此，本专利技术需要提供一种新的用于行走助力的下肢外骨骼来解决上述技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术旨在解决上述技术问题，即，解决现有外骨骼在助力时不仅需要绑缚大腿，还需要绑缚小腿和足部，并且在行走过程中足部与地面无法直接接触，降低了人体对地面环境的适应度，感受能力变差，使用者行走效率降低的问题。
2、为此目的，本专利技术提供一种用于行走助力的下肢外骨骼，所述下肢外骨骼包括驱动控制系统、髋膝大腿系统、小腿伸缩系...
【技术保护点】
1.一种用于行走助力的下肢外骨骼，其特征在于，所述下肢外骨骼包括驱动控制系统、髋膝大腿系统、小腿伸缩系统和鞋垫，所述驱动控制系统能够自动驱动所述髋膝大腿系统和所述小腿伸缩系统进行助力运动，所述髋膝大腿系统与所述驱动控制系统连接并适于固定在使用者大腿上，所述小腿伸缩系统包括小腿伸缩推杆和脚底支撑件，所述小腿伸缩推杆与所述髋膝大腿系统连接，所述小腿伸缩推杆能够驱动所述脚底支撑件进行上下移动，所述鞋垫上设置有用于检测压力的第一压力检测器，所述小腿伸缩推杆和第一压力检测器均与所述驱动控制系统通信连接，所述驱动控制系统根据所述第一压力检测器检测的压力信息来控制所述小腿伸缩推杆的
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【技术特征摘要】
1.一种用于行走助力的下肢外骨骼，其特征在于，所述下肢外骨骼包括驱动控制系统、髋膝大腿系统、小腿伸缩系统和鞋垫，所述驱动控制系统能够自动驱动所述髋膝大腿系统和所述小腿伸缩系统进行助力运动，所述髋膝大腿系统与所述驱动控制系统连接并适于固定在使用者大腿上，所述小腿伸缩系统包括小腿伸缩推杆和脚底支撑件，所述小腿伸缩推杆与所述髋膝大腿系统连接，所述小腿伸缩推杆能够驱动所述脚底支撑件进行上下移动，所述鞋垫上设置有用于检测压力的第一压力检测器，所述小腿伸缩推杆和第一压力检测器均与所述驱动控制系统通信连接，所述驱动控制系统根据所述第一压力检测器检测的压力信息来控制所述小腿伸缩推杆的伸缩。
2.根据权利要求1所述的用于行走助力的下肢外骨骼，其特征在于，所述第一压力检测器分别设置在所述鞋垫的脚尖位置和脚跟位置。
3.根据权利要求1所述的用于行走助力的下肢外骨骼，其特征在于，所述小腿伸缩系统还包括第二压力检测器，所述小腿伸缩推杆通过第二压力检测器与所述脚底支撑件连接，所述第二压力检测器与所述驱动控制系统通信连接，所述驱动控制系统根据所述第二压力检测器检测的压力来控制所述脚底支撑件的支撑力；并且/或者
4.根据权利要求3所述的用于行走助力的下肢外骨骼，其特征在于，所述第二压力检测器为六轴传感器。
5.根据权利要求1所述的用于行走助力的下肢外骨骼，其特征在于，所述下肢外骨骼还包括背负系统，所述驱动控制系统安装在所述背负系统上，所述背负系统适于搭载在使用者背部。
6.根据权利要求5所述的用于行走助力的下肢外骨骼，其特征在于，所述背负系统包括背架、两个腰管和调节机构，所述背架上设有绑缚件以绑缚在使用者背部，所述驱动控制系统安装在所述背架的外侧壁上，两个所述腰管以对称方式分布在靠近所述背架底部的位置，所述调节机构安装在所述背架的外侧壁上并与腰管连接，所述调节机构设置为能够调节两个...
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