托盘叉取位置识别方法、叉车、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请涉及视觉识别相关技术领域，具体涉及一种托盘叉取位置识别方法、叉车、装置、设备及介质。其中，托盘叉取位置识别方法，包括：获取点云数据；其中，所述点云数据为预设拍摄设备对预设位置进行拍摄得到的；基于所述点云数据，确定所述托盘中点，在第一平面坐标系下的，平面位置信息；其中，第一平面坐标系是基于所述托盘正面所在的第一平面搭建的；基于所述点云数据和所述平面位置信息，确定所述托盘中点三维位置信息。如此设置，本申请提供的方案通过点云数据和视觉识别技术确定托盘的位置，以使得对于托盘的插曲更加准确，避免出现叉取托盘时出现叉取托盘货物失败对桁架机器人本身和托盘货物造成不可逆转的损坏，保证物流效率和货物安全。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及视觉识别相关，具体涉及一种托盘叉取位置识别方法、叉车、装置、设备及介质。

技术介绍

1、在托盘物流运输过程中，使用桁架机器人进行货物搬运是一种自动化搬运的操作方式。现有桁架机器人搬运托盘货物时，使用叉车形式夹具进行叉取。桁架机器人叉取托盘是否到位，是由逻辑推算获得。然而，在桁架机器人进行取货的操作过程中，由于各种原因，如托盘种类各异、托盘叉取孔有遮挡、托盘有损坏影响叉取等，可能导致叉车叉取托盘时出现叉取托盘货物失败，对桁架机器人本身和托盘货物造成不可逆转的损坏，影响物流效率和货物安全。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请的实施例致力于提供一种托盘叉取位置识别方法、叉车、装置、设备及介质。

2、本申请提供了一种托盘叉取位置识别方法，包括：

3、获取点云数据；其中，所述点云数据为预设拍摄设备对预设位置进行拍摄得到的；

4、基于所述点云数据，确定所述托盘中点，在第一平面坐标系下的，平面位置信息；其中，第一平面坐标系是基于所述托盘正面所在的第一平面搭建的；

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【技术保护点】

1.一种托盘叉取位置识别方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的托盘叉取位置识别方法，其特征在于，所述基于所述点云数据，确定在托盘正面所在平面中，所述托盘中点的平面位置信息，包括：

3.根据权利要求1所述的托盘叉取位置识别方法，其特征在于，所述基于所述正面二维图像确定所述托盘中点的平面位置信息，包括：

4.根据权利要求3所述的托盘叉取位置识别方法，其特征在于，基于所述点云数据和所述平面位置信息，确定所述托盘中点三维位置信息，包括：

5.根据权利要求4所述的托盘叉取位置识别方法，其特征在于，基于所述点云数据和所述平面位置信息，确定所...

【技术特征摘要】

1.一种托盘叉取位置识别方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的托盘叉取位置识别方法，其特征在于，所述基于所述点云数据，确定在托盘正面所在平面中，所述托盘中点的平面位置信息，包括：

3.根据权利要求1所述的托盘叉取位置识别方法，其特征在于，所述基于所述正面二维图像确定所述托盘中点的平面位置信息，包括：

4.根据权利要求3所述的托盘叉取位置识别方法，其特征在于，基于所述点云数据和所述平面位置信息，确定所述托盘中点三维位置信息，包括：

5.根据权利要求4所述的托盘叉取位置识别方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：王海天，刘海涛，宋榕榕，赵尔迅，徐慧，
申请(专利权)人：北自所北京科技发展股份有限公司，
类型：发明
国别省市：