【技术实现步骤摘要】
本公开描述了实施控制障碍函数(cbf)以控制主车辆的减速和/或停止。
技术介绍
1、车辆可以在各种自主或半自主模式下操作，其中诸如车辆的推进、制动系统和/或转向系统的一个或多个部件由车辆计算机控制。可以操作车辆部件的各种现有系统包括诸如自适应巡航控制的系统，所述系统可以控制车辆在某些情况下的速度，包括通过使自我意识车辆的速度适应一个或多个其他车辆；车道居中，其中控制车辆转向以将车辆的横向位置保持在行驶车道中；和变道，其中可以控制车辆转向、加速和/或制动以使车辆从一个行驶车道移动到另一个行驶车道。此类系统可以被称为高级驾驶员辅助系统(adas)。在一些示例中，adas系统可以执行车辆制动。
技术实现思路
1、根据本专利技术，提供了一种系统，其具有：计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令可由所述处理器执行，使得所述计算机被编程为：确定车辆的目标位置；基于车辆速度和到所述目标位置的距离，确定可调加速度参数；基于所述可调加速度参数，确定对控制障碍函数的约束，所述控制障碍...
【技术保护点】
1.一种方法，其包括：
2.如权利要求1所述的方法，其还包括在致动所述车辆以基于来自所述控制障碍函数的所述加速度输出进行减速之后：
3.如权利要求1所述的方法，其还包括只有在需要致动所述车辆以满足所述约束的情况下，才致动所述车辆以基于来自所述控制障碍函数的所述加速度输出进行减速。
4.如权利要求3所述的方法，其还包括在确定不需要致动所述车辆来满足所述约束之后：
5.如权利要求1所述的方法，其中所述控制障碍函数包括(a)所述车辆在当前时间距所述目标位置的所述距离，和/或(b)所述车辆在所述当前时间的速度。
6....
【技术特征摘要】
1.一种方法，其包括：
2.如权利要求1所述的方法，其还包括在致动所述车辆以基于来自所述控制障碍函数的所述加速度输出进行减速之后：
3.如权利要求1所述的方法，其还包括只有在需要致动所述车辆以满足所述约束的情况下，才致动所述车辆以基于来自所述控制障碍函数的所述加速度输出进行减速。
4.如权利要求3所述的方法，其还包括在确定不需要致动所述车辆来满足所述约束之后：
5.如权利要求1所述的方法，其中所述控制障碍函数包括(a)所述车辆在当前时间距所述目标位置的所述距离，和/或(b)所述车辆在所述当前时间的速度。
6.如权利要求1所述的方法，其中所述控制障碍函数包括最大减速参数。
7.如权利要求1所述的方法，其中所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：W·克雷顿，迈克尔·哈夫纳，A·法伦，T·茨维基，阿布舍克·夏尔马，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：
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