【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人自动化，尤其涉及一种任意角度的钢卷拆捆装置及方法。
技术介绍
1、随着科技的进步，工业机器人在较差工况环境中代替人工作业已成为社会发展的趋势。钢卷拆捆带是钢卷生产工艺中的重要环节，国内部分钢厂的拆捆带操作逐步由机器人代替人工作业。
2、目前机器人拆捆方式是工业机器人带执行末端和激光测距传感器移至钢卷的正上方，然后缓慢垂直下移，激光测距传感器进入量程范围后，实时检测拆捆头与钢卷表面的距离，到达传感器最佳精度位置后，停止下移。随后机械臂带执行末端横扫钢卷，将传感器传回的距离做判断，即可识别出捆带的位置。这种方式有两个问题没有解决：（1）每次机械臂带执行末端移至钢卷的正上方时不测算钢卷的直径，所以不论钢卷直径多大，必须按照钢厂生产规程中最大直径，留出安全距离才是该执行末端用来标定机器人工具坐标系走位的起始点。该方式浪费拆捆时间，浪费机器人的臂展（即在机器人选型时必须考虑这部分移动距离），并有一定的安全隐患；（2）部分钢厂在钢卷的上表面安装有压卷辊轮，这时不能实现拆捆。
技术实现思路<
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【技术保护点】
1.一种任意角度的钢卷拆捆装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种任意角度的钢卷拆捆装置，其特征在于：所述承重辊组件包括若干固定连接在所述大底座（2）顶部的鞍座底座（3），若干所述鞍座底座（3）上分别转动连接有承重辊（6），若干所述承重辊（6）平行设置，且若干所述承重辊（6）用于支撑所述钢卷（9）。
3.根据权利要求2所述的一种任意角度的钢卷拆捆装置，其特征在于：所述测距组件包括固定连接在两所述大底座（2）之间的测距仪安装板（4），所述测距仪安装板（4）上设置有若干激光测距仪（7），若干所述激光测距仪（7）用于检测所述钢卷（9）的...
【技术特征摘要】
1.一种任意角度的钢卷拆捆装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种任意角度的钢卷拆捆装置，其特征在于：所述承重辊组件包括若干固定连接在所述大底座（2）顶部的鞍座底座（3），若干所述鞍座底座（3）上分别转动连接有承重辊（6），若干所述承重辊（6）平行设置，且若干所述承重辊（6）用于支撑所述钢卷（9）。
3.根据权利要求2所述的一种任意角度的钢卷拆捆装置，其特征在于：所述测距组件包括固定连接在两所述大底座（2）之间的测距仪安装板（4），所述测距仪安装板（4）上设置有若干激光测距仪（7），若干所述激光测距仪（7）用于检测所述钢卷（9）的最低点与所述鞍座底座（3）的底面之间的垂直距离。
4.根据权利要求3所述的一种任意角度的钢卷拆捆装置，其特征在于：所述激光测距仪（7）上开设有长孔（12），所述长孔（12）内通过螺栓固定连接有若干测距仪支架（5），若干所述激光测距仪（7）分别固定连接在若干所述测距仪支架（5）上。
5....
【专利技术属性】
技术研发人员：牛健，姬小峰，马立东，
申请(专利权)人：海安太原理工大学先进制造与智能装备产业研究院，
类型：发明
国别省市：
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