【技术实现步骤摘要】
本公开涉及图像处理，特别涉及一种目标的标注方法、装置和存储介质。
技术介绍
1、随着技术的发展，计算机视觉已不再局限于2d(2dimensions，二维)视觉，越来越多的3d(3dimensions，三维)视觉算法出现在大众的视野中。要完成3d视觉任务，一个很重要的前提就是实现3d标注任务，有了3d标注的数据才能进行3d视觉算法模型的训练。所谓3d标注任务就是在图像中标注出空间信息，例如，标注一个物体(3d目标)的3d检测框等信息。
2、目前的3d标注方案都是人工在单张图像上进行标注的。
技术实现思路
1、专利技术人发现：在单张图像上进行标注，难度大，标注效率低，标注结果的质量不高。例如，要标注一个物体的3d检测框，那么有9个自由度需要调节，分别是x、y、z、pitch(俯仰角)、yaw(航向角)、roll(横滚角)、length(长)、width(宽)、height(高)。表示空间位置的x、y、z与表示物体尺寸的length、width、height在2d投影上是耦合的，例如...
【技术保护点】
1.一种目标的标注方法，包括：
2.根据权利要求1所述的标注方法，其中，所述根据所述多张图像之间的位姿变换关系，将所述三维标注信息投影到所述参考图像之外的其他图像上，得到其他图像的二维投影标注信息包括：
3.根据权利要求2所述的标注方法，其中，所述根据世界坐标系到该图像对应的相机坐标系的转换关系和相机的内参，将所述转换后的三维标注信息投影到该图像上包括：
4.根据权利要求1所述的标注方法，其中，所述根据每张图像的二维投影标注信息与每张图像中的所述目标的比对，调整所述三维标注信息，以使每张图像的二维投影标注信息与所述目标相匹配包括：<...
【技术特征摘要】
1.一种目标的标注方法，包括：
2.根据权利要求1所述的标注方法，其中，所述根据所述多张图像之间的位姿变换关系，将所述三维标注信息投影到所述参考图像之外的其他图像上，得到其他图像的二维投影标注信息包括：
3.根据权利要求2所述的标注方法，其中，所述根据世界坐标系到该图像对应的相机坐标系的转换关系和相机的内参，将所述转换后的三维标注信息投影到该图像上包括：
4.根据权利要求1所述的标注方法，其中，所述根据每张图像的二维投影标注信息与每张图像中的所述目标的比对，调整所述三维标注信息，以使每张图像的二维投影标注信息与所述目标相匹配包括：
5.根据权利要求1所述的标注方法，其中，所述获取参考图像中目标的三维标注信息以及所述三维标注信息在所述参考图像中投影的二维投影标注信息包括：
6.根据权利要求1所述的标注方法，其中，所述获取参考图像中目标的三维标注信息以及所述三维标注信息在所述参考图像中投影的二维投影标注信息包括：
7.根据权利要求6所述的标注方法，其中，所述将所述初始化的三维标注信息投影到每张图像上，得到所述初始化的三维标注信息在每张图像上的初始二维投影信息包括：
8.根据权利要求7所述的标注方法，其中，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：张夏杰，郭景昊，
申请(专利权)人：北京沃东天骏信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。