【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆,尤其涉及一种车辆状态预测方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着智能辅助驾驶的兴起,车辆的主动安全控制技术也随之迅速发展,大大提高了车辆的主动安全性能,控制系统的效果好坏取决于输入的车辆状态信息是否准确、可靠,而某些状态信息难以测得或测量成本过高,可以通过状态估计的方法得到,如纵向车速、横向车速、质心侧偏角等,然而,现有研究主要集中在乘用车领域,商用车这类重型卡车领域的相关研究和应用相对较少;此外,直接将乘用车的主动安全控制技术应用于商用车并不能取得理想效果,因为乘用车和商用车在结构和质量上存在很大差异,因此,如何对商用车进行状态估计成为了亟待解决的问题。
2、上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案,并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种车辆状态预测方法、装置、设备及存储介质,旨在解决现有技术无法对商用车进行状态估计的技术问题。
2、为实现上述目的,本专利技术提供了一种车辆状态预测方法,所
...【技术保护点】
1.一种车辆状态预测方法,其特征在于,所述车辆状态预测方法包括:
2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述目标动力学模型、目标运动学模型以及预设前向欧拉积分方式,得到车辆状态模型,包括:
3.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述输入车载传感器采集的传感器数据至所述车辆状态模型,得到初始状态向量,包括:
4.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述初始状态向量进行状态预测,得到所述待预测商用车的状态预测信息,包括:
5.如权利要求4所述的方法,其特征在于,所述基于混合模型概率对初始状态向量进行计算,
...【技术特征摘要】
1.一种车辆状态预测方法,其特征在于,所述车辆状态预测方法包括:
2.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述目标动力学模型、目标运动学模型以及预设前向欧拉积分方式,得到车辆状态模型,包括:
3.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述输入车载传感器采集的传感器数据至所述车辆状态模型,得到初始状态向量,包括:
4.如权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述初始状态向量进行状态预测,得到所述待预测商用车的状态预测信息,包括:
5.如权利要求4所述的方法,其特征在于,所述基于混合模型概率对初始状态向量进行计算,得到混合状态向量和混合协方差之前,还包括:
6.如权利要求4所述的方法,其特征在于,所述分别对所述混...
【专利技术属性】
技术研发人员:冯高山,凌文权,何水龙,吕书锋,许恩永,林长波,李超,李慧,展新,冯海波,王善超,许家毅,邓聚才,陈乾,鲍家定,郑伟光,胡超凡,陈雪,王方圆,陈钰烨,赵德平,吴佳英,张释天,梁明运,庞凤,
申请(专利权)人:东风柳州汽车有限公司,
类型:发明
国别省市:
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